Statistical Contraction for Chance-Constrained Trajectory Optimization of Non-Gaussian Stochastic Systems
Este artículo presenta un método novedoso para la optimización de trayectorias robusta y libre de distribuciones en sistemas estocásticos no gaussianos, que utiliza inferencia conforme para garantizar el cumplimiento de restricciones de probabilidad mediante la reformulación de estas en restricciones deterministas tratables, permitiendo así la aplicación segura de planificadores de movimiento basados en aprendizaje.