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Este artículo propone el nuevo concepto de disipatividad estricta de dos almacenes para el control predictivo económico, demostrando que es una condición necesaria y suficiente para la estabilidad asintótica, se relaciona directamente con funciones de valor y facilita la verificación de estabilidad en comparación con la disipatividad estricta tradicional.
Este artículo propone y analiza algoritmos adaptativos de selección automática de enlaces para sistemas de acceso múltiple en canales múltiples con fallos, que maximizan una función de utilidad arbitraria mediante retroalimentación de tipo *bandit* y ofrecen garantías de convergencia en intervalos de tiempo donde las probabilidades de éxito permanecen constantes.
Este artículo introduce el Control Predictivo Generativo, un marco de aprendizaje supervisado que combina la modelación generativa con el control predictivo para entrenar políticas de flujo de alta frecuencia en tareas dinámicas difíciles de demostrar, superando así la dependencia de demostraciones expertas y las limitaciones de velocidad de los métodos existentes.
Este trabajo demuestra que un enfoque simple basado en el algoritmo iLQR con dinámicas de MuJoCo y derivadas aproximadas por diferencias finitas permite un control predictivo de modelo de cuerpo completo en tiempo real para robots cuadrúpedos y humanoides, generalizando eficazmente de la simulación al mundo real con pocas consideraciones de transferencia.
Este artículo presenta el controlador VISKY, un método de control de amortiguación semiactiva para amortiguadores magnetoreológicos que utiliza retroalimentación de aceleración para generar una inercia virtual, mejorando significativamente el rendimiento en el modo de rebote de la rueda sin requerir cambios en el hardware físico.
Este artículo presenta un modelo bilevel con restricciones de corriente de cortocircuito para demostrar que los generadores síncronos en ubicaciones eléctricas ventajosas pueden ejercer poder de mercado en los servicios de corriente de cortocircuito, triplicando sus ingresos y reduciendo la eficiencia del mercado, lo que subraya la necesidad de un diseño cuidadoso de los mecanismos de mercado para mitigar estos efectos.
El marco MARLIN, inspirado en la inteligencia de las murmuraciones de estorninos y guiado por modelos de lenguaje grandes, optimiza la gestión descentralizada de embalses bajo incertidumbre climática, logrando una coordinación global emergente que mejora la respuesta ante inundaciones y reduce la carga computacional en comparación con los métodos tradicionales.
El artículo presenta ROSflight 2.0, un ecosistema de piloto automático de código abierto basado en ROS 2 diseñado para investigadores, que mejora la modularidad y la transición de la simulación al hardware mediante una arquitectura ligera y documentación clara, logrando controlar un multirotor a 400 Hz cerrando todos los bucles de control en una computadora compañera.
ROSplane 2.0 es una pila de autonomía de código abierto y ligera para UAVs de ala fija, construida sobre ROS 2 por investigadores para investigadores, que acelera la investigación mediante interfaces claras, una mayor modularidad y un pipeline de modelado aerodinámico que facilita la transición de la simulación a la prueba real sin herramientas costosas.
Este estudio propone un método bioinspirado en el comportamiento de las colonias de hormigas que utiliza un sistema de puntuación basado en feromonas digitales para clasificar en tiempo real y predecir las transiciones entre estados de control y fuera de control en líneas de producción industriales, como la fritura de patatas.
Este trabajo propone un marco de estimación en línea basado en datos para la eficiencia de los motores de cuadricópteros mediante la minimización de residuos, utilizando una estrategia de ventana deslizante y un esquema de optimización robusto que supera a los enfoques basados en filtros tradicionales en precisión y detección de anomalías.
Este artículo presenta la primera comparación directa entre la computación cuántica basada en puertas (utilizando QAOA) y la computación cuántica adiabática (mediante modelos de Ising) para resolver el problema del flujo de potencia en corriente alterna, evaluando su precisión y rendimiento en un sistema de 4 barras frente a soluciones de D-Wave y Fujitsu.
Este artículo presenta límites probabilísticos conservadores para el espectro de la matriz de admitancia y modelos de flujo de potencia lineal bajo incertidumbre en los parámetros de la red, utilizando desigualdades de concentración para matrices aleatorias y demostrando que estos límites escalan en función de la criticidad nodal.
Este artículo propone un nuevo método de análisis de alcanzabilidad basado en intervalos para las EDOs neuronales que utiliza técnicas de monotonicidad mixta para lograr un equilibrio entre precisión y eficiencia computacional, haciéndolo especialmente adecuado para aplicaciones de tiempo real y de alta dimensión.
Este estudio presenta una estrategia de control para coordinar múltiples UAVs en la monitorización de inundaciones, utilizando una teselación de Voronoi centróide basada en una mezcla gaussiana de funciones de densidad que logra una mayor precisión en la cobertura y distribución espacial en comparación con los modelos gaussianos tradicionales.
Este artículo presenta un marco en línea que utiliza una descomposición de modo dinámico de Hankel modificada para denoificar y predecir en tiempo real las dinámicas no lineales de obstáculos móviles a partir de datos parciales y ruidosos, permitiendo una planificación de movimiento robótico más segura y adaptable.
Este artículo introduce el concepto de conjunto alcanzable dependiente para un escenario de persecución con estrategia de rumbo constante, presentando resultados teóricos sobre sus límites geométricos, un problema de optimización original y simulaciones que validan empíricamente la forma de dicho conjunto.
Este artículo presenta XR-DT, un marco de gemelo digital potenciado por realidad extendida que integra el modelo de control HA-MPPI y la predicción de trayectorias humanas ATLAS para lograr una planificación de movimiento segura, eficiente e interpretable en entornos compartidos entre humanos y robots.
El artículo presenta SORS, un simulador modular de alta fidelidad basado en el método de elementos finitos y optimización no lineal, diseñado para modelar con precisión la compleja dinámica de los robots blandos y cerrar la brecha entre la simulación y la realidad mediante la validación experimental y la optimización de control.
El artículo presenta StochasticBarrier.jl, una caja de herramientas de código abierto en Julia que sintetiza funciones de barrera estocásticas para la verificación de seguridad de sistemas estocásticos discretos mediante optimización SOS y métodos PWC, demostrando un rendimiento superior en velocidad, precisión y escalabilidad frente a las herramientas existentes.