Input Dexterity and Output Negotiation in Feedback-Linearizable Nonlinear Systems
Cet article propose une taxonomie des entrées d'actionneurs dans les systèmes non linéaires linéarisables par retour d'état, distinguant les entrées essentielles, redondantes et de dextérité, afin de concevoir un contrôleur unifié capable de négocier dynamiquement entre des tâches complètes et réduites sans transitoires sur les sorties partagées.