cs.RO पेपर | Gist.Science

Fly, Track, Land: Infrastructure-less Magnetic Localization for Heterogeneous UAV-UGV Teaming

यह शोधपत्र एक इन्फ्रास्ट्रक्चर-रहित मैग्नेटो-इंडक्टिव लोकलाइज़ेशन सिस्टम प्रस्तुत करता है जो नैनो यूएवी (UAV) को ग्राउंड व्हीकल पर सक्रिय रूप से एक फ्रीक्वेंसी-मल्टीप्लेक्स प्राप्त एसी (AC) चुंबकीय क्षेत्र उत्पन्न करके, बाहरी एंकर्स, जीएनएसएस (GNSS), या विजुअल फिडुशियल्स पर निर्भर हुए बिना, गंभीर पेलोड और सेंसिंग बाधाओं को पार करते हुए, चलते हुए यूजीवी (UGV) पर सेंटीमीटर-स्केल सापेक्ष स्थिति निर्धारण और विश्वसनीय स्वायत्त लैंडिंग सक्षम बनाता है।

Valerio Brunacci, Davide Plozza, Alessio De Angelis, Michele Magno, Tommaso Polonelli2026-07-22

💻 computer science

Hazard or Anomaly? Evaluating VLMs for Understanding Dangers and Discrepancies

यह शोध पत्र विजन-लैंग्वेज मॉडल्स (Vision-Language Models) के मूल्यांकन के लिए "खतरा" (hazard) और "विसंगति" (anomaly) के बीच एक महत्वपूर्ण अंतर प्रस्तुत करता है, जो यह प्रकट करता है कि वर्तमान मॉडल अक्सर दृश्यों की अनियमितताओं को खतरों के रूप में गलत समझते हैं और यह प्रदर्शित करता है कि इन अवधारणाओं को अलग करने से पारंपरिक द्विआधारी निर्णयों की तुलना में सुरक्षा तर्क का अधिक सटीक मूल्यांकन प्राप्त होता है।

Murali Indukuri, Mohammad Eskandari, Sree Nitya Kollu, Stephanie Lukin, Cynthia Matuszek2026-07-22

💻 computer science

FARO: Feasibility-Aware Robot Motion Optimization

यह शोध पत्र FARO को प्रस्तुत करता है, जो एक नेस्टेड किनो-डायनामिक फिजिबिलिटी चेकर, एक LLM-गाइडेड कॉन्टैक्ट प्लानर और एक रिइन्फोर्समेंट लर्निंग कंट्रोलर को संयोजित करता है ताकि अनदेखे परिदृश्यों में जटिल ह्यूमनॉइड लोको-मैनिपुलेशन कार्यों के लिए तेज़, उच्च-गुणवत्ता वाली प्रक्षेपवक्र (ट्रैजेक्टरी) पीढ़ी और निष्पादन को सक्षम बनाया जा सके।

Michal Ciebielski, Shafeef Omar, Aaron Johnson, Majid Khadiv2026-07-22

⚡ electrical engineering

The Open Ant: A Robot Platform for Reinforcement Learning Research

यह शोध पत्र ओपन एंट (Open Ant) को प्रस्तुत करता है, जो एक ओपन-सोर्स भौतिक रोबोट प्लेटफॉर्म है जिसे सुदृढीकरण अधिगम (रिनफोर्समेंट लर्निंग) अनुसंधान में सिमुलेशन और वास्तविकता के बीच के अंतर को पाटने के लिए डिज़ाइन किया गया है, ताकि शून्य से तीव्र नीति प्रशिक्षण और निर्बाध सिम-टू-रियल स्थानांतरण को सक्षम बनाया जा सके और एक सुलभ प्रायोगिक पारिस्थितिकी तंत्र का समर्थन किया जा सके।

Elena Sorina Lupu, Patrick Spieler, Khurram Javed, Kris De Asis, John D. Martin, Martha Steenstrup, Joseph Modayil2026-07-22

🤖 AI

MAGE: Human-Like Macro Placement via Agentic Multimodal Reasoning

MAGE एक मल्टीमॉडल मल्टी-एजेंट फ्रेमवर्क है जो प्राकृतिक भाषा निर्देशों और टूर्नामेंट-शैली मूल्यांकन के छह-चरणीय वर्कफ़्लो के माध्यम से मैक्रो प्लेसमेंट रिफाइनमेंट को स्वचालित करता है, जो डिज़ाइन-विशिष्ट रिट्रेनिंग की आवश्यकता के बिना वाणिज्यिक उपकरणों और मानव विशेषज्ञों दोनों की तुलना में टाइमिंग प्रदर्शन और मानव-समानता में महत्वपूर्ण सुधार प्राप्त करता है।

Andrew B. Kahng, Sayak Kundu, Bodhisatta Pramanik2026-07-22

⚡ electrical engineering

Integrity-Gated Eco-CACC: Epistemic Admissibility for Cooperative Driving at Signalized Intersections

यह शोध पत्र एक इंटीग्रिटी-गेटेड इको-सीएसीसी (Integrity-Gated Eco-CACC) ढांचे का प्रस्ताव करता है जो एक वाहन के आंतरिक मॉडल और बाहरी संवेदन (sensing) के बीच निरंतर स्थिरता की निगरानी करके सिग्नल वाले चौराहों पर सुरक्षा और ऊर्जा दक्षता को बढ़ाता है, ताकि इष्टतम इको-ड्राइविंग और सुरक्षा-प्रधान फॉलबैक युद्धाभ्यास (fallback maneuvers) के बीच नियंत्रण अधिकार को गतिशील रूप से विनियमित किया जा सके।

Lyes Saad Saoud, Moussa Ayyash2026-07-22

💻 computer science

On the Limits of Sampling-Based Reachability: Geometry, Dynamics, and Sample Complexity

यह शोध पत्र यह स्थापित करता है कि उच्च-आयामी गैर-रेखीय प्रणालियों (nonlinear systems) के लिए सैंपलिंग-आधारित पहुंच विश्लेषण (reachability analysis), अवस्था आयाम (state dimension) और समय क्षितिज (time horizon) दोनों पर घातीय निर्भरता (exponential dependence) द्वारा मौलिक रूप से सीमित है, जो यह सिद्ध करता है कि न तो प्रारंभिक सेट की ज्यामिति और न ही सैंपलिंग रणनीति इस अंतर्निहित नमूना जटिलता बाधा (sample complexity barrier) को दूर कर सकती है।

Jixian Liu, Ihab Tabbara, Hussein Sibai, Enrique Mallada2026-07-22

💻 computer science

Motion Primitive Discovery in a Humanoid Robot via Self-Organising Maps for Phase Recognition

मिरर न्यूरॉन सिस्टम से प्रेरित होकर, यह शोध पत्र NICO ह्यूमनॉइड रोबोट के लिए एक द्वि-स्तरीय आर्किटेक्चर प्रस्तावित करता है जो हाथ और भुजा की गतिज विज्ञान (kinematics) को एनकोड करने के लिए सेल्फ-ऑर्गनाइजिंग मैप्स का और मोटर प्रिमिटिव्स की सटीक ऑनलाइन चरण पहचान प्राप्त करने के लिए एक इको स्टेट नेटवर्क का उपयोग करता है।

Radovan Gregor, Igor Farkaš2026-07-22

💻 computer science

Koopman DCM: Unstable Eigenfunctions as Data-driven Representations for Legged Balancing

यह शोध पत्र वास्तविक-रोबोट डेटा का उपयोग करके डाइवर्जेंट कंपोनेंट्स ऑफ मोशन (DCMs) को अस्थिर कूपन आइगेनफंक्शंस (unstable Koopman eigenfunctions) के रूप में तैयार करने के लिए एक डेटा-संचालित दृष्टिकोण प्रस्तावित करता है, जो द्विपाद संतुलन (bipedal balancing) के लिए बेहतर वॉकिंग पैटर्न ट्रैकिंग और व्यवहार्यता बाधाओं (viability constraints) को प्रदर्शित करता है।

Stéphane Caron2026-07-22

💻 computer science

Beyond Transformers: Linear Attention Policy for Open-Vocabulary Object Goal Navigation

यह शोध पत्र LANav को प्रस्तुत करता है, जो एक ऐसा नेविगेशन पॉलिसी है जो मौजूदा बेसलाइनों की तुलना में बेहतर ओपन-वोकेबुलरी ऑब्जेक्ट गोल नेविगेशन प्रदर्शन, कम्प्यूटेशनल दक्षता और सुदृढ़ सिम-टू-रियल ट्रांसफर प्राप्त करने के लिए मानक ट्रांसफॉर्मर-आधारित सेल्फ-अटेंशन को एक स्ट्रक्चर्ड लीनियर अटेंशन मैकेनिज्म—विशेष रूप से वेटेड स्टेट-एक्सपेंशन लीनियर अटेंशन (WSLA) द्वारा संवर्धित—से प्रतिस्थापित करता है।

Jiahong Zhang, Yifan Lin, Yandong Zhang, Sijun Shen, Kexin Wang, Yuqi Pan, Hongjuan Pei, Wei Wang, Guoqi Li2026-07-22

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