cs.RO पेपर | Gist.Science

Pose-Parameterized Motion Planning and CBF-QP Self-Collision Filtering for a Long-Reach Drilling Boom

यह शोध पत्र एक पोज़-पैरामीटराइज्ड मोशन प्लानिंग फ्रेमवर्क को कैप्सूल-आधारित कंट्रोल बैरियर फंक्शन क्वाड्रेटिक प्रोग्राम (CBF-QP) के साथ एकीकृत करता है ताकि सैंडविक SB60 लॉन्ग-रीच ड्रिलिंग बूम के स्वायत्त, टकराव-मुक्त संचालन को सक्षम किया जा सके, जो सिमुलेशन में जटिल ड्रिलिंग कार्यों के दौरान शून्य इन्वर्स किनेमैटिक्स विफलताओं और मिलीमीटर-स्तर की सटीकता का प्रदर्शन करता है।

Mehdi Heydari Shahna, Tuomo Kivelä, Jouni Mattila2026-07-22

💻 computer science

Bayesian Retraction Optimization for Tissue Attachment Mapping in Surgical Dissection

यह शोध पत्र एक बेयसियन रिट्रैक्शन ऑप्टिमाइज़ेशन फ्रेमवर्क प्रस्तावित करता है जो ऊतक जुड़ाव (tissue attachments) को संभाव्य रूप से पहचानने और सुरक्षित, सूचनात्मक रोबोटिक विच्छेदन कार्यों की योजना बनाने के लिए एक सीक्वेंशियल बेयसियन हिल्बर्ट मैप और क्लासिफायर के एक समूह का उपयोग करता है, जो सिमुलेशन से वास्तविक दुनिया के प्रयोगों में सफल ज़ीरो-शॉट ट्रांसफर प्रदर्शित करता है।

Shing-Hei Ho, Bao Thach, Toan Vo, James M. Ferguson, Alan Kuntz2026-07-22

🤖 AI

Agentic Real2Sim: Physics-based World Modeling with Vision-Language Agents

यह शोध पत्र Agentic Real2Sim को प्रस्तुत करता है, जो एक विजन-लैंग्वेज एजेंट फ्रेमवर्क है जो ज्यामिति (geometries) को पुनः प्राप्त करके, भौतिक मापदंडों (physical parameters) का अनुमान लगाकर और दृश्य घटकों (scene components) को संयोजित करके, वास्तविक दुनिया की रोबोटिक अंतःक्रियाओं को चलाने योग्य भौतिक सिमुलेशन में बदलने के श्रमसाध्य कार्य को स्वचालित करता है, जिससे विविध हेरफेर (manipulation) और गति डोमेन में स्केलेबल पॉलिसी लर्निंग और मूल्यांकन सक्षम होता है।

Guanxiong Chen, Qianjun Xia, Jiawei Peng, Heng Zhang, Bole Ma, Justin Qian, Ziyi Jiao, Bingyang Zhou, Luoxin Ye, Kaifeng (…)2026-07-22

🤖 AI

Computing on the Fly: Navigating a Vision for the Future of Drone Computing

यह रिपोर्ट एक ऐसे भविष्य की कल्पना करती है जहाँ ड्रोन आपदा प्रतिक्रिया और आपूर्ति वितरण जैसे महत्वपूर्ण कार्यों के लिए राष्ट्रीय बुनियादी ढांचे के स्तर पर संचालित होते हैं, जबकि बारह प्रमुख तकनीकी चुनौतियों—एआई स्वायत्तता और सुरक्षा से लेकर कार्यबल विकास तक—की पहचान करती है, जिन्हें हार्डवेयर क्षमताओं और सुरक्षित, बड़े पैमाने पर तैनाती के लिए आवश्यक सॉफ्टवेयर प्रणालियों के बीच वर्तमान अंतर को पाटने के लिए दूर किया जाना चाहिए।

Kevin Butler, Christopher Stewart, Nils Aschenbruck, Alina Gerall, Weisong Shi, Deborah Silver, Ufuk Topcu2026-07-22

💻 computer science

Eversion-based robots can enable safe access,steering and endoscopic imaging within the spinal subarachnoid space

यह शोध पत्र एक 2 मिमी व्यास वाले एवर्जन-आधारित (eversion-based) रोबोटिक प्लेटफॉर्म को प्रस्तुत करता है जो मानव स्पाइनल सबराक्नॉइड स्पेस के भीतर सुरक्षित, घर्षण-न्यून नेविगेशन, स्टीयरिंग और रीयल-टाइम इमेजिंग को सक्षम बनाता है, जो कैडेवरिक अध्ययनों में पारंपरिक कैथेटर इंसर्शन की तुलना में काफी कम ऊतक संपर्क बलों और कोई दृश्यमान तंत्रिका क्षति न होने का प्रदर्शन करता है।

Zicong Wu, Panagiotis Kalozoumis, S. M. Hadi Sadati, Aminul I. Ahmed, Jonathan Shapey, Christian Baker, Thomas Booth, We (…)2026-07-22

⚡ electrical engineering

From Distances to Trajectories: Real-Time Signed Distance Function Mapping and Distance-Accelerated Motion Planning for UAVs

यह शोध पत्र यूएवी (UAVs) के लिए एक एकीकृत ऑनबोर्ड सिस्टम प्रस्तुत करता है जो एक न्यूरल नेटवर्क-आधारित साइन्ड डिस्टेंस फंक्शन (OREN) और एक डिस्टेंस-एक्सेलेरेटेड सर्च प्लैनर (Bubble $^\star$ ) का उपयोग करके मैपिंग और प्लानिंग को सह-डिज़ाइन करता है ताकि पारंपरिक तरीकों की तुलना में काफी बेहतर सटीकता और गति के साथ भीड़भाड़ वाले वातावरण में वास्तविक समय में सुरक्षित नेविगेशन सक्षम किया जा सके।

Jason Stanley (UC San Diego, La Jolla, USA), Zhirui Dai (UC San Diego, La Jolla, USA), Qihao Qian (UC San Diego, La Joll (…)2026-07-22

💻 computer science

Masked Visual Actions for Unified World Modeling

यह शोध पत्र मास्क्ड विज़ुअल एक्शन्स (Masked Visual Actions) को प्रस्तुत करता है, जो एक एकीकृत पिक्सेल-स्पेस नियंत्रण इंटरफ़ेस है जो दृश्य के भीतर संस्थाओं के आंशिक रूप से प्रकट किए गए प्रक्षेप पथों (trajectories) के रूप में क्रियाओं का प्रतिनिधित्व करके रोबोटिक हेरफेर के लिए फॉरवर्ड डायनेमिक्स प्रेडिक्शन और इनवर्स प्लानिंग दोनों को करने के लिए वीडियो मॉडल का लाभ उठाता है।

Hadi Alzayer, Wenlong Huang, Haonan Chen, Christopher Luey, Lvmin Zhang, Maneesh Agrawala, Gordon Wetzstein, Li Fei-Fei (…)2026-07-22

💻 computer science

Online path planning for kinematic-constrained UAVs in a dynamic environment based on a Differential Evolution algorithm

यह शोध पत्र गतिशील वातावरण में कार्यरत काइनेमैटिक-प्रतिबंधित (kinematic-constrained) यूएवी (UAV) के लिए एक ऑनलाइन पाथ प्लानिंग पद्धति प्रस्तुत करता है, जो गति बाधाओं और अवरोधों को संभालने के लिए NURBS पाथ रिप्रजेंटेशन और वेलोसिटी ऑब्स्टेकल अवधारणाओं के साथ एक डिफरेंशियल इवोल्यूशन एल्गोरिदम का उपयोग करता है।

Elias J. R. Freitas, Miri Weiss Cohen, Frederico G. Guimarães, Luciano C. A. Pimenta2026-07-21

💻 computer science

Compositional Diffusion with Guided Search for Long-Horizon Planning

यह शोध पत्र कंपोजिशनल डिफ्यूजन विद गाइडेड सर्च (CDGS) को प्रस्तुत करता है, जो एक ऐसी विधि है जो कंपोजिशनल जेनेरेटिव मॉडल्स में मोड एवरेजिंग को हल करने के लिए डिफ्यूजन डिनोइजिंग प्रक्रिया में सीधे पॉपुलेशन-आधारित सर्च और लाइकलीहुड फ़िल्टरिंग को एकीकृत करती है, जिससे रोबोटिक मैनिपुलेशन, पैनोरमिक इमेज सिंथेसिस और वीडियो जनरेशन जैसे विविध डोमेन में सुसंगत लॉन्ग-होरिज़न प्लानिंग सक्षम होती है।

Utkarsh A Mishra, David He, Yongxin Chen, Danfei Xu2026-07-21

🧬 biology

The embodied brain: Bridging the brain, body, and behavior with biorealistic neuromechanical models

यह शोध पत्र उन उन्नत बायोरियलिस्टिक न्यूरोमैकेनिकल मॉडलों की समीक्षा करता है जो शरीर और पर्यावरणीय सिमुलेशन के साथ तंत्रिका नियंत्रकों (न्यूरल कंट्रोलर्स) को एकीकृत करते हैं, जो अप्राप्य जैव-भौतिक चरों का अनुमान लगाने, परीक्षण योग्य परिकल्पनाएं उत्पन्न करने और तंत्रिका विज्ञान, रोबोटिक्स और स्वास्थ्य सेवा के बीच अंतर-विषयक सहयोग को बढ़ावा देने के लिए उनकी उपयोगिता को प्रदर्शित करते हैं।

Sibo Wang-Chen, Pavan Ramdya2026-07-21

← पिछला अगला →