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यह शोध पत्र सॉफ्ट रोबोट्स के लिए एक उन्नत डेटा-ड्रिवन मॉडल प्रेडिक्टिव कंट्रोल स्कीम प्रस्तुत करता है जो अनंत-आयामी (infinite-dimensional) गैररेखीय गतिकी को सटीक रूप से पकड़ने के लिए एडियाबेटिक स्पेक्ट्रल सबमैनिफोल्ड्स का उपयोग करता है, जिससे मौजूदा बेसलाइनों की तुलना में स्थिति और ओरिएंटेशन ट्रैकिंग त्रुटियों में 60% से अधिक की कमी आती है।
यह शोध पत्र कंडीशनल डिफ्यूजन मॉडल्स, विशेष रूप से एडेप्टिव नॉर्मलाइजेशन और क्लासिफायर-फ्री गाइडेंस वाले एक कंट्रोलेबल डिफ्यूजन ट्रांसफार्मर को प्रस्तावित और मूल्यांकित करता है, जो स्टेप लेंथ जैसे मापदंडों पर आधारित यथार्थवादी और व्यक्तिगत लोअर-लिम्ब गेट ट्राजेक्टरीज (निचले अंग की चाल के प्रक्षेप पथ) उत्पन्न करने के लिए है, जो वियरेबल रोबोटिक्स और पुनर्वास के लिए पारंपरिक हस्तनिर्मित विधियों के एक स्केलेबल विकल्प के रूप में कार्य करता है।
यह शोध पत्र यह तर्क देता है कि स्वतंत्र, विशिष्ट उप-नीतियों (sub-policies) के विश्वसनीय संयोजन को एक अलग शोध समस्या के रूप में मानना, खंडित रोबोट कौशल को एक सत्यापन योग्य, विस्तार योग्य और सुरक्षित संग्रह में बदलने के लिए आवश्यक है जिसे उच्च-स्तरीय योजनाकारों (planners) द्वारा प्रभावी ढंग से प्रबंधित किया जा सके।
यह शोध पत्र स्वायत्त अंतर्जलीय वाहनों (AUVs) के 3D पथ अनुसरण के लिए एक सुदृढ़ फिक्स्ड-टाइम एडेप्टिव लाइन-ऑफ-साइट गाइडेंस फ्रेमवर्क का प्रस्ताव और प्रयोगात्मक रूप से सत्यापन करता है, जो प्रारंभिक स्थितियों से स्वतंत्र एक पूर्व-निर्धारित समय के भीतर अभिसरण (convergence) की गारंटी देता है और अत्याधुनिक विधियों की तुलना में ट्रैकिंग सटीकता और विक्षोभ अस्वीकृति (disturbance rejection) में महत्वपूर्ण सुधार करता है।
यह शोध पत्र एक विश्वास-अनुकूलित (belief-adaptive) ऑनलाइन स्वायत्तता ढांचे को प्रस्तुत करता है जो GNSS विश्वास को एक गुप्त अवस्था (latent state) के रूप में मॉडल करके सेंसर वेटिंग को सक्रिय रूप से समायोजित करने और विलंबता (latency) को संभालने के लिए GNSS-क्षीण शहरी वातावरण में क्वाड्रोटर नेविगेशन को बढ़ाता है, जिससे पूर्व पर्यावरणीय ज्ञान की आवश्यकता के बिना अनुमान सटीकता और प्रक्षेपवक्र सुगमता में सुधार होता है।
यह शोध पत्र एक क्वाड्रोटर नेविगेशन प्रणाली का पहला भौतिक प्रदर्शन प्रस्तुत करता है जो एक पूर्व-निर्धारित वॉल्यूमेट्रिक हार्मोनिक फील्ड को एक कन्सट्रेंड प्रेडिक्टिव प्लानर के साथ जोड़ता है, यह प्रदर्शित करते हुए कि यह दृष्टिकोण पारंपरिक डिजकस्ट्रा-आधारित मार्गदर्शन की तुलना में अव्यवस्थित 3-D वातावरणों में सुरक्षित और सुगम प्रक्षेप पथ प्रदान करता है।
यह शोध पत्र रोबियन (Robion) को प्रस्तुत करता है, जो एज सर्वर पर मल्टी-रोबोट, मल्टी-मॉडल विजन-लैंग्वेज-एक्शन (VLA) वर्कलोड के लिए एक नवीन सर्विंग और प्रबंधन प्रणाली है, जो मिलीसेकंड-स्केल सुरक्षा सेवा-स्तर उद्देश्यों (SLOs) का कड़ाई से पालन करते हुए रोबोट लोड को अधिकतम करने के लिए इंट्रा-जीपीयू स्टेज डिसएग्रीगेशन (intra-GPU stage disaggregation) और इंटेलिजेंट ट्रैफिक कंट्रोल का उपयोग करता है।
यह शोध पत्र मल्टीरोटर्स के लिए एक बैटरी-जागरूक प्रेडिक्टिव ट्रैजेक्टरी प्लानिंग और कंट्रोल फ्रेमवर्क प्रस्तुत करता है जो स्थानिक रूप से स्थानीयकृत विक्षोभों (disturbances) के तहत उड़ान पथों को अनुकूलित करने के लिए क्लोज्ड-लूप वाहन, मोटर और बैटरी डायनेमिक्स को एकीकृत करता है, जिससे ऊर्जा की खपत और ट्रैकिंग त्रुटि में महत्वपूर्ण कमी आती है और साथ ही विभिन्न बैटरी अवस्थाओं और कंट्रोलर विकल्पों के अनुकूल होने की क्षमता मिलती है।
यह शोधपत्र GuardrailLoop को प्रस्तुत करता है, जो एक सिमुलेशन-आधारित टेस्टबेड है जो एक स्व-सुधारने वाले एजेंट फ्रेमवर्क की पॉलिसी पिनिंग, कंप्यूट बजटिंग और क्रैश रिकवरी को एक साथ लागू करने की क्षमता को प्रमाणित करता है, यह प्रदर्शित करते हुए कि जबकि स्टेट रिकवरी संभव है, 'एक्जेक्टली-वन्स' (exactly-once) निष्पादन सुनिश्चित करने और अनपेक्षित यूटिलिटी ड्रिफ्ट को रोकने के लिए सख्त परिचालन सीमाओं की आवश्यकता होती है।
यह शोध पत्र "Pneu-rons" को प्रस्तुत करता है, जो कि सॉफ्ट न्यूमेटिक मॉड्यूल हैं जो तर्क (logic), ऊर्जा रूपांतरण और एक्चुएशन को एकीकृत करके विकेंद्रीकृत, इलेक्ट्रॉनिक्स-मुक्त नेटवर्क बनाने में सक्षम हैं, जो सामग्री-संचालित "इन्फ्लेट-एंड-फायर" गतिकी के माध्यम से सॉफ्ट रोबोटों के लिए अनुकूल लयबद्ध गति उत्पन्न कर सकते हैं।