cs.RO पेपर | Gist.Science

AnchorVLN: Geometry-Anchored Vision-Language Grounding Reasoning for Open-Vocabulary Navigation

यह शोध पत्र AnchorVLN को प्रस्तुत करता है, जो एक ओपन-वोकैबुलरी विजन-लैंग्वेज नेविगेशन सिस्टम है जो एक मॉडल कॉन्टेक्स्ट प्रोटोकॉल (MCP) सर्वर का लाभ उठाता है ताकि एक सख्त पृथक्करण लागू किया जा सके जहाँ विजन-लैंग्वेज मॉडल सिमेंटिक रीजनिंग को संभालते हैं जबकि ज्यामितीय उपकरण स्वतंत्र रूप से मेट्रिक मात्राओं को निर्धारित करते हैं, जिससे प्रत्यक्ष समन्वय अनुमान (direct coordinate estimation) की तुलना में अनदेखे वातावरणों में इंस्ट्रक्शन-फॉलोइंग सटीकता और ऑब्जेक्ट लोकलाइजेशन परिशुद्धता में महत्वपूर्ण सुधार होता है।

Long Giang Vu, Chengkai Yao, Yuxin Liu, FNU Aryan, Rajath Chandrashekar Aralikatti2026-09-14

🤖 AI

IMPLY: Physically Anchored Consistency for World-Model Rollouts

यह शोध पत्र IMPLY प्रस्तुत करता है, जो विश्व-मॉडल (world-model) निरंतरता जाँचों को अग्राउंडेड स्व-निरंतरता (ungrounded self-consistency) पर निर्भर रहने के बजाय देखे गए भौतिक साक्ष्यों से जोड़कर उन्हें बेहतर बनाता है, जिससे मॉडल त्रुटियों का अधिक सटीक पता लगाना और वैध भविष्य के रोलआउट्स का बेहतर चयन करना सक्षम होता है।

Aman Mehta, Riya Baviskar2026-09-14

💻 computer science

PATH: Continuous Target Sensing among Autonomous Cooperative Drones

यह शोध पत्र PATH प्रस्तुत करता है, जो एक हल्का, ज्यामिति-सहायता प्राप्त ढांचा (framework) है जो स्वायत्त UAVs को लक्ष्यों को 3D में पुनर्गठित करके, उन्हें रिसीवर के दृश्य में स्थानिक पूर्ववृत्त (spatial priors) के रूप में प्रक्षेपित करके, और एक पारस्परिक सहमति हैंडशेक के माध्यम से अधिग्रहण को सत्यापित करके, लक्ष्यों की ट्रैकिंग की जिम्मेदारी को निर्बाध रूप से स्थानांतरित करने में सक्षम बनाता है, जिससे दृश्य अस्पष्टताओं और सीमित संचार बैंडविड्थ के बावजूद उच्च सटीकता और कम विलंबता प्राप्त होती है।

Heegyeong Kim, Alice James, Avishkar Seth, Endrowednes Kuantama, Jane Williamson, Yimeng Feng, Richard Han2026-09-14

💻 computer science

ArtManip: Category-Level Articulated In-Hand Manipulation

यह शोध पत्र ArtManip को प्रस्तुत करता है, जो आर्टिकुलेटेड वस्तुओं के कुशल इन-हैंड मैनिपुलेशन (dexterous in-hand manipulation) के लिए एक नवीन श्रेणी-स्तरीय विधि है, जो विविध वस्तु उदाहरणों और वास्तविक दुनिया के परिदृश्यों में ज़ीरो-शॉट सामान्यीकरण (zero-shot generalization) प्राप्त करने के लिए एक स्वचालित प्रक्रियात्मक पीढ़ी पाइपलाइन और एक सुदृढ़ दो-चरणीय प्रशिक्षण रणनीति का उपयोग करता है।

Yang Yang, Tengyu Liu, Puhao Li, Zeyuan Chen, Yuyang Li, Xingwan Wang, Yingying Wu, Zhaopeng Cui, Siyuan Huang2026-09-14

💻 computer science

Communication-Constrained Multi-Robot Exploration With Adaptive Communication Windows

यह शोध पत्र MACE को प्रस्तुत करता है, जो एक विकेंद्रीकृत मल्टी-रोबोट अन्वेषण ढांचा (framework) है जो यात्रा लागत और सूचना साझाकरण के बीच संतुलन बनाने के लिए रूट निर्णयों को 'व्हीकल ओरिएंटियरिंग प्रॉब्लम' के रूप में तैयार करके रुक-रुक कर होने वाले संचार को अनुकूलित करता है, जिससे मौजूदा रणनीतियों की तुलना में कुल अन्वेषण समय में 23% तक की कमी आती है।

Ben Rossano, Jaein Lim, Jonathan P. How2026-09-14

💻 computer science

Online Material Estimation for Conditioned Diffusion Policy in Shaping Deformable Linear Objects

यह शोध पत्र एक ऑनलाइन सामग्री अनुमान ढांचा प्रस्तावित करता है जो हेरफेर संबंधी अवलोकनों से विरूपणीय रैखिक वस्तु के गुणों की भविष्यवाणी करने के लिए एक आवर्ती नेटवर्क को एकीकृत करता है, जिससे एक कंडिशन्ड डिफ्यूजन पॉलिसी को पूर्व ज्ञान के बिना ग्राउंड-ट्रुथ सामग्री कंडीशनिंग के तुलनीय सफलता दर प्राप्त करने में सक्षम बनाया जा सके।

Ryunosuke Yamada, Tomohiro Motoda, Yukiyasu Domae, Tokuo Tsuji2026-09-14

⚡ electrical engineering

VertexCBF: Improving Neural Control Barrier Functions via Vertex-Restricted Control Search

यह शोध पत्र VertexCBF को प्रस्तुत करता है, जो एक स्केलेबल और व्याख्यात्मक ढांचा है जो भौतिकी-सूचित प्रशिक्षण (physics-informed training) और GPU-समानांतर वर्टेक्स-प्रतिबंधित नियंत्रण खोज (GPU-parallel vertex-restricted control search) के माध्यम से हैमिल्टन-जेकोबी वैल्यू फंक्शन (Hamilton-Jacobi value function) का सन्निकटन करके न्यूरल कंट्रोल बैरियर फंक्शन्स सीखता है, जो प्रभावी रूप से बड़े सुरक्षित सेटों को पुनः प्राप्त करता है और सिमुलेशन एवं वास्तविक दुनिया के रोबोटिक प्रयोगों में सुरक्षा सुनिश्चित करता है।

Bojan Derajić, Sebastian Bernhard, Wolfgang Hönig2026-09-14

💻 computer science

Before the Tipping Point: Force-Guided Active Perception for Shape-Agnostic Estimation of 3D Centers of Mass

यह शोध पत्र एक बल-निर्देशित सक्रिय धारणा (force-guided active perception) विधि प्रस्तुत करता है जो एक रोबोट मैनिपुलेटर को अज्ञात, अनियमित वस्तुओं के 3D द्रव्यमान केंद्र (center of mass), द्रव्यमान और पलटने के कोण (toppling angle) का सटीक अनुमान लगाने में सक्षम बनाती है, जो एक एकल उप-क्रांतिक टिपिंग प्रयोग (single sub-critical tipping experiment) से बल-कोण डेटा का विश्लेषण करके किया जाता है, जिससे पूर्व आकार जानकारी के बिना विश्वसनीय गैर-पकड़ वाले हेरफेर (non-prehensile manipulation) को सुगम बनाया जा सके।

Steven M. Hyland, Jing Xiao, Cagdas D. Onal2026-09-14

💻 computer science

Robust Underwater Grasping of Sloped Objects with a Waterproof Passive Adaptive Gripper

यह शोध पत्र एक जलरोधी निष्क्रिय अनुकूली ग्रिपर (वॉटरप्रूफ पैसिव एडेप्टिव ग्रिपर) प्रस्तुत करता है जिसमें एक घूर्णन जोड़ और परिवर्तनशील-कठोरता वाले पैड हैं जो घरेलू अंतर्जलीय अनुप्रयोगों में सामान्य घर्षण और टॉर्क चुनौतियों को दूर करके जलमग्न वातावरण में ढलवां और असममित वस्तुओं की मजबूत, स्थिर पकड़ को सक्षम बनाता है।

Jooyoung Hong, Daewon Hong, Joohyung Kim2026-09-14

🤖 AI

ARC: Autonomous Robotics Compliance A Three-Layer Governance Architecture for Deployed Autonomous Systems

यह शोध पत्र ऑटोनॉमस रोबोटिक्स कंप्लायंस (ARC) फ्रेमवर्क का प्रस्ताव करता है, जो तैनात स्वायत्त प्रणालियों के लिए एक तीन-स्तरीय गवर्नेंस आर्किटेक्चर है जो मॉडल सत्यापन, संज्ञानात्मक प्रमाणन बेंचमार्क और परिचालन प्राधिकरण मानकों के माध्यम से सुरक्षा और विश्वास सुनिश्चित करता है।

Tord Eide, Einar Holt2026-09-14

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