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💻 computer science

Degradation-Aware Cooperative Multi-Modal GNSS-Denied Localization Leveraging LiDAR-Based Robot Detections

यह शोध पत्र एक नवीन अनुकूलनशील बहु-मोडल सहकारी स्थानीयकरण ढांचे (adaptive multi-modal cooperative localization framework) का प्रस्ताव करता है जो GNSS-रहित वातावरण के लिए विषम रोबोट टीमों के स्थानीयकरण सटीकता को महत्वपूर्ण रूप से सुधारने हेतु डिग्रेडेशन-अवेयर वेटिंग और इंटरपोलेशन तकनीकों का उपयोग करते हुए, एक फैक्टर-ग्राफ फॉर्मूलेशन के माध्यम से एसिंक्रोनस VIO, LIO और 3D इंटर-रोबोट डिटेक्शन को संलयित (fuse) करता है।

Václav Pritzl, Xianjia Yu, Tomi Westerlund, Petr Štěpán, Martin Saska2026-05-28
💻 computer science

MVP-LAM: Learning Action-Centric Latent Action via Cross-Viewpoint Reconstruction

यह शोध पत्र MVP-LAM का प्रस्ताव करता है, जो एक मल्टी-व्यूपॉइंट मॉडल है जो VLA प्रीट्रेनिंग और डाउनस्ट्रीम रोबोटिक मैनिपुलेशन प्रदर्शन को बेहतर बनाने के लिए क्रॉस-व्यूपॉइंट रिकंस्ट्रक्शन के माध्यम से एक्शन-सेंट्रिक लेटेंट एक्शन्स सीखता है।

Jung Min Lee, Dohyeok Lee, Seokhun Ju, Taehyun Cho, Jin Woo Koo, Li Zhao, Sangwoo Hong, Jungwoo Lee2026-05-28
💻 computer science

Informative Path Planning with Guaranteed Estimation Uncertainty

यह शोधपत्र एक तीन-चरणीय सूचनात्मक पथ नियोजन ढांचे का प्रस्ताव करता है जो गैर-स्थिर कर्नेल वाले गॉसियन प्रक्रियाओं का लाभ उठाकर स्वायत्त रोबोटों के लिए निकटतम-लघुतम पथों की गणना करता है, जिससे यह सुनिश्चित होता है कि जटिल, बाधाओं से भरे वातावरण में नेविगेट करते समय एक निगरानी किए गए क्षेत्र में अनुमान अनिश्चितता उपयोगकर्ता द्वारा निर्दिष्ट सीमा से नीचे रहे।

Kalvik Jakkala, Saurav Agarwal, Jason O'Kane, Srinivas Akella2026-05-28
🤖 machine learning

Trinity: Unifying Class-Agnostic Terrain and Semantic Segmentation for Unstructured Outdoor Environments by Leveraging Synthetic Data

यह शोध पत्र ट्रिनिटी (Trinity) को प्रस्तुत करता है, जो एक ट्रांसफॉर्मर-आधारित आर्किटेक्चर है जो एक नए सिंथेटिक डेटासेट (RUGDSynth) और एक वास्तविक-विश्व एनोटेटेड डेटासेट (EXTerra) का उपयोग करके क्लास-विशिष्ट सिमेंटिक सेगमेंटेशन और क्लास-एग्नोस्टिक टेरेन सेगमेंटेशन को एकीकृत करता है, ताकि अनस्ट्रक्चर्ड आउटडोर वातावरण के लिए रोबोट-एग्नोस्टिक टेरेन अंडरस्टैंडिंग को सक्षम बनाया जा सके।

Marcus G Müller, Wout Boerdijk, Maximilian Durner, Riccardo Giubilato, Abel Gawel, Wolfgang Stürzl, Roland Siegwart, Rud (…)2026-05-28
🤖 machine learning

Simulation-Informed Diffusion for Decentralized Multi-robot Motion Planning

यह शोधपत्र सिमुलेशन-इन्फॉर्म्ड डिफ्यूजन (SID) प्रस्तुत करता है, जो एक विकेंद्रीकृत मल्टी-रोबोट मोशन प्लानिंग फ्रेमवर्क है जो पड़ोसियों के भविष्य के प्रक्षेपवक्रों (ट्रैजेक्टरीज) को सिम्युलेट करने और सक्रिय रूप से टकराव-मुक्त पथों की योजना बनाने के लिए कंस्ट्रेंट-अवेयर डिफ्यूजन मॉडल का लाभ उठाता है, जिससे वैश्विक सेंसिंग या निरंतर संचार पर निर्भर किए बिना अत्यधिक भीड़भाड़ वाले वातावरण में स्केलेबिलिटी और सुरक्षा बढ़ती है।

Jinhao Liang, Sven Koenig, Ferdinando Fioretto2026-05-28
💻 computer science

Tabero: Learning Gentle Manipulation with Closed-Loop Force Feedback from Vision, Touch, and Language

यह शोध पत्र Tabero को प्रस्तुत करता है, जो एक बेंचमार्क और मॉडल सुइट है जो मौजूदा प्रक्षेप पथों (trajectories) का पुन: उपयोग करके और एक विच्छेदित बल-स्थिति (decoupled force-position) आर्किटेक्चर को नियोजित करके स्पर्श संबंधी डेटा की कमी और विजन-लैंग्वेज-एक्शन मॉडलों में क्लोज्ड-लूप फोर्स फीडबैक के अभाव को संबोधित करता है, ताकि काफी कम ग्रिप फोर्स के साथ मानव जैसी कोमल रोबोटिक हेरफेर प्राप्त की जा सके।

Qiwei Wu, Rui Zhang, Xin Xiang, Tao Li, Weihua Zhang, Junjie Lai, Renjing Xu2026-05-28
💻 computer science

A Surveillance Evasion Game with Continuous Sensor Redeployment via Bilevel Optimization

यह शोध पत्र एक निरंतर सेंसर पुनर्नियोजन खेल (continuous sensor redeployment game) के लिए एक बाइलेवल अनुकूलन ढांचे का प्रस्ताव करता है जो विषम सेंसर नेटवर्क (heterogeneous sensor networks) को प्रतिकूल मानव रहित विमान प्रणालियों (Uncrewed Aerial Systems) का गतिशील रूप से मुकाबला करने में सक्षम बनाता है, जिसमें वे डिटेक्शन गैप्स को कम करने के लिए इमारतों की सीमाओं के साथ स्लाइड करते हैं जबकि हमलावर बचाव प्रक्षेप पथों (evasion trajectories) को अनुकूलित करता है।

Jaehyeok Kim, Kartik A. Pant, Joseph Kinerson, Kylie Sommer-Kohrt, Worawis Sribunma, Li-Yu Lin, James M. Goppert2026-05-28
🤖 machine learning

Frequency-Guided Action Diffusion via Sub-Frequency Manifold Traversal

यह शोध पत्र फ्रीक्वेंसी गाइडेंस ऑपरेटर (FGO) को प्रस्तुत करता है, जो एक नवीन एल्गोरिदम है जो मानव प्रदर्शनों से उच्च-आवृत्ति वाले शोर (high-frequency noise) को दबाते हुए आवश्यक कार्य विवरणों को संरक्षित करने के लिए मध्यवर्ती उप-आवृत्ति मैनिफोल्ड्स (intermediate sub-frequency manifolds) के माध्यम से एक्शन जनरेशन को निर्देशित करके डिफ्यूजन-आधारित विसुओमोटर पॉलिसियों को उन्नत करता है।

Junlin Wang2026-05-28✓ Author reviewed ⓘ
💻 computer science

Simultaneous Contact Selection and Planning for Contact-Rich Manipulation with Cascaded Optimization

यह शोध पत्र सिमल्टेनियस कॉन्टैक्ट सिलेक्शन एंड प्लानिंग (SCSP) को प्रस्तुत करता है, जो एक कैस्केडेड ऑप्टिमाइज़ेशन फ्रेमवर्क है जो सरोगेट मॉडल-आधारित ग्लोबल सर्च को रियल-टाइम ट्रैजेक्टरी जनरेशन के साथ जोड़कर कॉन्टैक्ट-रिच मैनिपुलेशन में सक्रिय संपर्क स्थान चयन की चुनौतियों पर विजय प्राप्त करता है, जिससे सिमुलेशन और वास्तविक दुनिया के प्रयोगों दोनों में मजबूत और विविध मैनिपुलेशन व्यवहार सक्षम होता है।

Zhe Zhang, Xingrong Diao, Haoxiang Liang, Han Yang, Bi-Ke Zhu, Dandan Zhang, Jiankun Wang2026-05-28
💻 computer science

How Should We Teach Robots? A Comparison of Kinesthetic, Joystick, and Gesture-Based Teaching

यह शोध पत्र रोबोट सिखाने के लिए काइनेस्थेटिक गाइडेंस (kinesthetic guidance), जॉयस्टिक टेलीऑपरेशन और हैंड जेस्चर की तुलना करने वाले एक उपयोगकर्ता अध्ययन को प्रस्तुत करता है, जिसमें यह पाया गया कि काइनेस्थेटिक गाइडेंस जटिल कार्यों के लिए आम तौर पर सर्वोत्तम प्रदर्शन और न्यूनतम कार्यभार प्रदान करता है, जबकि जॉयस्टिक सरल पिकिंग में उत्कृष्ट हैं और जेस्चर आशाजनक, हालांकि कम विश्वसनीय, क्षमता प्रदर्शित करते हैं।

Petr Vanc, Jan Kristof Behrens, Václav Hlaváč, Karla Stepanova2026-05-28