4581 पेपर
यह शोध पत्र एक स्वायत्त मोबाइल रोबोट के सिम्युलेशन-टू-रियल कार्यान्वयन को प्रस्तुत करता है जो ऑनबोर्ड नियंत्रण, स्व-स्थानीयकरण और नेविगेशन प्रणालियों को विकसित करने पर केंद्रित है, जो विश्वसनीय वास्तविक दुनिया की तैनाती के लिए एक आधार के रूप में सिम्युलेशन की प्रभावशीलता को प्रदर्शित करता है।
यह शोध पत्र रोबो-ब्लॉक्स (Robo-Blocks) को प्रस्तुत करता है, जो एक ब्लॉक-आधारित प्रोग्रामिंग वातावरण है जो संरचित आख्यानों (structured narratives) के माध्यम से जनरेटिव स्कैफोल्डिंग प्रदान करने के लिए लार्ज लैंग्वेज मॉडल्स का लाभ उठाता है, जिससे इस प्रकार मदद मिलती है कि नौसिखिया सोशल रोबोट प्रोग्रामर उच्च-स्तरीय विचारों और निष्पादन योग्य व्यवहारों के बीच के अंतर को पाट सकें और अत्यधिक निर्भरता के बजाय कौशल विकास को बढ़ावा दे सकें।
यह शोध पत्र औद्योगिक समय-श्रृंखला डेटा से स्पष्ट, संक्षिप्त खंडवार बहुपद (piece-wise polynomial) संबंधों की पहचान करने के लिए एक एल्गोरिदम प्रस्तावित करता है, जो निहित निरूपणों (implicit representations) का लाभ उठाकर मैनिपुलेटर रोबोटों के लिए व्युत्क्रम गति विज्ञान (inverse kinematics) को मॉडल करने में इसकी प्रभावशीलता को प्रदर्शित करता है और अनदेखे संदर्भों में डीप न्यूरल नेटवर्क की तुलना में बेहतर सामान्यीकरण दिखाता है।
यह शोध पत्र एक नवीन एल्गोरिदम प्रस्तावित करता है जो स्व-पर्यवेक्षित कंट्रास्टिव लर्निंग (self-supervised contrastive learning) के माध्यम से एक साझा एम्बेडिंग स्पेस को प्रशिक्षित करके स्टेट-आधारित सुदृढीकरण अधिगम-संचालित अनुकरण अधिगम (state-based reinforcement learning-driven imitation learning) में इमिटेशन गैप को कम करता है, ताकि यह सुनिश्चित किया जा सके कि शिक्षक नीतियां केवल अवलोकन योग्य जानकारी पर निर्भर करती हैं, जिससे बिना किसी पोस्ट-ट्रेनिंग आरएल फाइन-ट्यूनिंग की आवश्यकता के उच्च-प्रदर्शन वाली छात्र नीतियों को सक्षम बनाया जा सके।
यह शोधपत्र SafeContract को प्रस्तुत करता है, जो एक प्रशिक्षण-मुक्त टूलकिट है जो यह प्रकट करता है कि VLA आर्किटेक्चर (VQ-BeT, Diffusion Policy, और ACT) मोटर-कमांड स्तर पर विशिष्ट, आर्किटेक्चर-आधारित विफलता संकेत प्रदर्शित करते हैं, जिससे यह सिद्ध होता है कि सार्वभौमिक सुरक्षा मॉनिटर अप्रभावी हैं और निगरानी रणनीतियों को अंतर्निहित VLA आर्किटेक्चर के साथ विशेष रूप से मेल खाना चाहिए।
यह शोध पत्र सेंटर-ऑफ-प्रेशर (CoP) को प्रस्तुत करता है, जो एक भौतिकी-आधारित स्पर्श प्रतिनिधित्व (tactile representation) है जो सघन संपर्क सूचना (dense contact information) को सुरक्षित रखते हुए जटिल, संपर्क-समृद्ध हेरफेर कार्यों के लिए ज़ीरो-शॉट सिम-टू-रियल ट्रांसफर को सक्षम बनाता है, और बिना किसी ग्राउंड-ट्रुथ बल माप की आवश्यकता के सिमुलेशन-रियलिटी अंतराल को दूर करता है।
यह शोध पत्र एक सहयोगी रोबोट (कोलेबोरेटिव रोबोट) पर लगे टचपैड पर लिखे गए हस्तलिखित अंकों को पहचानने की एक विधि प्रस्तुत करता है, जो अंतर्निहित जॉइंट टॉर्क सेंसिंग और एक Bi-LSTM नेटवर्क का लाभ उठाकर 94% सटीकता प्राप्त करता है और फल वितरण कार्य में इसके व्यावहारिक अनुप्रयोग को प्रदर्शित करता है।
LAD-VF एक फाइन-ट्यूनिंग-मुक्त ढांचा है जो औपचारिक सत्यापन फीडबैक और LLM-AutoDiff का लाभ उठाकर प्रॉम्प्ट्स को पुनरावृत्ति से परिष्कृत करता है, जिससे स्केलेबल और व्याख्या योग्य रोबोट प्लानिंग सक्षम होती है जो मॉडल मापदंडों को संशोधित किए बिना सुरक्षा अनुपालन में महत्वपूर्ण सुधार करती है।
यह शोध पत्र ISO 10218:2011 और 2025 मानकों का एक तुलनात्मक विश्लेषण प्रस्तुत करता है, जो आधुनिक रोबोटिक प्रणालियों के लिए एक व्यापक ढांचा स्थापित करने हेतु साइबर सुरक्षा उपायों के एकीकरण, विस्तारित कार्यात्मक सुरक्षा वर्गीकरणों और ISO/TS 15066 के मानकीय समावेश के माध्यम से औद्योगिक रोबोटिक्स सुरक्षा आवश्यकताओं के विकास को रेखांकित करता है।
यह शोधपत्र कनेक्टेड मैट्रिक्स ली ग्रुप्स (connected matrix Lie groups) पर पाथ फॉलोइंग के लिए एक सामान्य वेक्टर-फील्ड फ्रेमवर्क प्रस्तावित करता है, जो विशेष रूप से SE(3) के लिए तैयार किया गया है ताकि न्यूनतम इनपुट रिप्रजेंटेशन के साथ रिजिड-बॉडी रोबोट्स के कुशल, रियल-टाइम कंट्रोल को सक्षम बनाया जा सके, जबकि लगभग सभी प्रारंभिक स्थितियों से वांछित पोज़ पाथ्स (pose paths) की ओर अभिसरण (convergence) की गारंटी दी जा सके।