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4934 पेपर

💻 संगणक विज्ञान

A Comprehensive Analysis of the Effects of Network Quality of Service on Robotic Telesurgery

यह शोध पत्र NetFI को एक नवीन फॉल्ट इंजेक्शन टूल के रूप में प्रस्तुत करता है, जो विभिन्न दक्षता स्तरों में टेलीसर्जिकल कार्य प्रदर्शन और मोशन प्रिमिटिव्स पर पैकेट लॉस, डिले और कम्युनिकेशन लॉस के प्रभाव का व्यापक रूप से विश्लेषण करने के लिए है, जो परिचालन सीमाओं को परिभाषित करने और नेटवर्क-अवेयर कंट्रोल रणनीतियों के विकास को निर्देशित करने के लिए मात्रात्मक अंतर्दृष्टि और ओपन-सोर्स संसाधन प्रदान करता है।

Zhaomeng Zhang, Seyed Hamid Reza Roodabeh, Homa Alemzadeh2026-03-10
💻 संगणक विज्ञान

RoboCritics: Enabling Reliable End-to-End LLM Robot Programming through Expert-Informed Critics

RoboCritics एक नवीन ढांचा है जो मोशन-स्तर के उल्लंघनों का पता लगाने, पारदर्शी फीडबैक प्रदान करने और मानव-इन-द-लूप इंटरफ़ेस के माध्यम से पुनरावृत्ति सुधार को सक्षम करने के लिए विशेषज्ञ-सूचित क्रिटिक्स को एकीकृत करके एंड-टू-एंड एलएलएम-आधारित रोबोट प्रोग्रामिंग की सुरक्षा और विश्वसनीयता को बढ़ाता है।

Callie Y. Kim, Nathan Thomas White, Evan He, Frederic Sala, Bilge Mutlu2026-03-10
💻 संगणक विज्ञान

CAR: Cross-Vehicle Kinodynamics Adaptation via Mobility Representation

यह शोध पत्र CAR का प्रस्ताव करता है, जो एक नवीन फ्रेमवर्क है जो विविध वाहन विन्यासों को एक साझा लेटेंट स्पेस में मैप करने के लिए एडेप्टिव लेयर नॉर्मलाइजेशन के साथ एक ट्रांसफॉर्मर एनकोडर का लाभ उठाता है, जिससे न्यूनतम प्रशिक्षण डेटा के साथ नए स्वायत्त ऑफ-रोड प्लेटफॉर्मों के लिए तीव्र और डेटा-कुशल काइनोडायनेमिक अनुकूलन सक्षम होता है।

Tong Xu, Chenhui Pan, Xuesu Xiao2026-03-10
💻 संगणक विज्ञान

Material Driven HRI Design: Aesthetics as Explainability

यह शोध पत्र 'मटेरियल ड्रिवन एचआरआई डिज़ाइन' (Material Driven HRI Design) के लिए एक रूपरेखा प्रस्तावित करता है जो रोबोट की व्याख्यात्मकता को बढ़ाने, भूमिकाओं को स्पष्ट करने और उपयोगकर्ता की अपेक्षाओं को वास्तविक क्षमताओं के साथ संरेखित करने के लिए रंग, बनावट और सामग्री के चयन को इंटरेक्शन सिग्नल के रूप में उपयोग करता है।

Natalie Friedman, Kevin Weatherwax, Chengchao Zhu2026-03-10
💻 संगणक विज्ञान

VertiAdaptor: Online Kinodynamics Adaptation for Vertically Challenging Terrain

यह शोधपत्र VertiAdaptor प्रस्तुत करता है, जो एक ऑनलाइन अनुकूलन ढांचा (framework) है जो ऊंचाई और सिमेंटिक डेटा को एकीकृत करता है ताकि जटिल ऑफ-रोड टेरेन में नेविगेट करने वाले स्वायत्त वाहनों के लिए तीव्र, सटीक काइनोडायनामिक मॉडलिंग और प्लानिंग सक्षम की जा सके, जो सिमुलेशन और वास्तविक दुनिया के परीक्षणों दोनों में भविष्यवाणी सटीकता और अनुकूलन गति में महत्वपूर्ण सुधार प्रदर्शित करता है।

Tong Xu, Chenhui Pan, Aniket Datar, Xuesu Xiao2026-03-10
💻 संगणक विज्ञान

Collaborative Planning with Concurrent Synchronization for Operationally Constrained UAV-UGV Teams

यह शोध पत्र CoPCS प्रस्तुत करता है, जो एक हेटेरोजेनियस ग्राफ ट्रांसफॉर्मर और एक सिंक्रोनाइज्ड ट्रांसफॉर्मर डिकोडर का उपयोग करने वाला एक लर्निंग-आधारित फ्रेमवर्क है, ताकि ऊर्जा- और टेरेन-प्रतिबंधित UAV-UGV टीमों को समन्वित, समवर्ती कार्य नियोजन और मिशन-इन-रीचार्जिंग करने में सक्षम बनाया जा सके, जिससे जटिल वास्तविक दुनिया के परिदृश्यों में समग्र टीम प्रदर्शन में महत्वपूर्ण सुधार होता है।

Zihao Deng, Qianhuang Li, Peng Gao, Maggie Wigness, John Rogers, Donghyun Kim, Hao Zhang2026-03-10
💻 संगणक विज्ञान

T2Nav Algebraic Topology Aware Temporal Graph Memory and Loop Detection for ZeroShot Visual Navigation

T2Nav एक ज़ीरो-शॉट विज़ुअल नेविगेशन सिस्टम है जो अज्ञात वातावरणों में सुदृढ़ बाधा निवारण, कुशल पथ नियोजन और दृष्टिगत रूप से समान परंतु स्थानिक रूप से भिन्न लक्ष्यों तक विश्वसनीय नेविगेशन के लिए विषम डेटा को एकीकृत करने हेतु बीजगणितीय टोपोलॉजी-जागरूक टेम्पोरल ग्राफ मेमोरी और लूप डिटेक्शन का लाभ उठाता है।

Quang-Anh N. D., Duc Pham, Minh-Anh Nguyen, Tung Doan, Tuan Dang2026-03-10
🤖 मशीन लर्निंग

CN-CBF: Composite Neural Control Barrier Function for Safe Robot Navigation in Dynamic Environments

यह शोध पत्र CN-CBF का प्रस्ताव करता है, जो एक कंपोजिट न्यूरल कंट्रोल बैरियर फंक्शन विधि है जो गतिशील वातावरण में सुरक्षित, गैर-रूढ़िवादी रोबोट नेविगेशन को सक्षम करने के लिए कई हैमिल्टन-जैकबी-प्रशिक्षित न्यूरल CBFs को एक रेसिडुअल आर्किटेक्चर के साथ जोड़ता है, जो सिमुलेशन और हार्डवेयर प्रयोगों दोनों में बेसलाइन की तुलना में 18% तक उच्च सफलता दर प्राप्त करता है।

Bojan Derajić, Sebastian Bernhard, Wolfgang Hönig2026-03-10
💻 संगणक विज्ञान

A Contrastive Fewshot RGBD Traversability Segmentation Framework for Indoor Robotic Navigation

यह शोध पत्र एक कंट्रास्टिव फ्यू-शॉट RGB-D सेगमेंटेशन फ्रेमवर्क प्रस्तावित करता है जो मौजूदा विधियों की तुलना में इनडोर ट्रैवर्सेबिलिटी डिटेक्शन और बाधा निवारण (ऑब्स्टेकल अवॉयडेंस) में महत्वपूर्ण सुधार करने के लिए स्पार्स 1D लेजर डेप्थ को एक नेगेटिव कंट्रास्टिव लर्निंग ब्रांच के साथ एकीकृत करता है।

Qiyuan An, Tuan Dang, Fillia Makedon2026-03-10
💻 संगणक विज्ञान

Feasibility Restoration under Conflicting STL Specifications with Pareto-Optimal Refinement

यह शोध पत्र एक एकीकृत दो-चरणीय ढांचे का प्रस्ताव करता है जो पहले न्यूनतम विश्राम (minimal relaxation) लागू करके और फिर पारेटो-इष्टतम बहु-उद्देश्यीय अनुकूलन के माध्यम से समाधान को परिष्कृत करके, परस्पर विरोधी सिग्नल टेंपोरल लॉजिक (STL) विनिर्देशों के लिए व्यवहार्यता बहाल करता है, जिससे स्वायत्त ड्राइविंग जैसे सुरक्षा-महत्वपूर्ण अनुप्रयोगों में व्याख्या योग्य निर्णय लेने में सक्षम बनाया जा सके और डेडलॉक से बचा जा सके।

Tianhao Wu, Yiwei Lyu2026-03-10