🦾 Category

cs.RO

4941 पेपर

💻 संगणक विज्ञान

Is Your Safe Controller Actually Safe? A Critical Review of CBF Tautologies and Hidden Assumptions

यह ट्यूटोरियल रोबोटिक्स में सैद्धांतिक कंट्रोल बैरियर फंक्शन (CBF) गारंटियों और व्यावहारिक कार्यान्वयन के बीच के अंतर का आलोचनात्मक परीक्षण करता है, जो यह प्रकट करता है कि कैसे सामान्य दुरुपयोग और छिपे हुए अनुमान अक्सर निष्क्रिय रूप से सुरक्षित प्रणालियों में तादात्म्यपूर्ण (tautological) सुरक्षा दावों की ओर ले जाते हैं, जबकि यह इनपुट बाधाओं वाले सिस्टम के लिए वैध सुरक्षा तर्क बनाने हेतु दिशा-निर्देश और संवादात्मक उपकरण भी प्रदान करता है।

Taekyung Kim2026-03-10
💻 संगणक विज्ञान

Foundational World Models Accurately Detect Bimanual Manipulator Failures

यह शोध पत्र एक हल्के, संभाव्य वर्ल्ड मॉडल (probabilistic world model) को प्रस्तुत करता है जो एक प्री-ट्रेंड विजन फाउंडेशन मॉडल पर आधारित है, जो द्वि-हस्त मैनिपुलेटर्स (bimanual manipulators) में विसंगतिपूर्ण विफलताओं का सटीक रूप से पता लगाने के लिए अनिश्चितता-आधारित रनटाइम मॉनिटर्स उत्पन्न करता है, जो काफी कम प्रशिक्षण योग्य मापदंडों की आवश्यकता के साथ मौजूदा बेसलाइनों से बेहतर प्रदर्शन करता है।

Isaac R. Ward, Michelle Ho, Houjun Liu, Aaron Feldman, Joseph Vincent, Liam Kruse, Sean Cheong, Duncan Eddy, Mykel J. Ko (…)2026-03-10
💻 संगणक विज्ञान

SSP: Safety-guaranteed Surgical Policy via Joint Optimization of Behavioral and Spatial Constraints

यह शोध पत्र सेफ्टी-गारंटीड सर्जिकल पॉलिसी (SSP) फ्रेमवर्क का परिचय देता है, जो डेटा-संचालित रोबोट-असिस्टेड सर्जरी में उच्च कार्य सफलता दर बनाए रखते हुए व्यवहार संबंधी और स्थानिक बाधाओं को लागू करने के लिए न्यूरल ODE-आधारित अनिश्चितता मॉडलिंग को रोबस्ट कंट्रोल बैरियर फंक्शन्स के साथ एकीकृत करता है, जिससे शून्य के करीब सुरक्षा उल्लंघन सुनिश्चित होता है।

Jianshu Hu, ZhiYuan Guan, Lei Song, Kantaphat Leelakunwet, Hesheng Wang, Wei Xiao, Qi Dou, Yutong Ban2026-03-10
💻 संगणक विज्ञान

TacDexGrasp: Compliant and Robust Dexterous Grasping with Tactile Feedback

TacDexGrasp एक सुदृढ़ दक्ष ग्रैस्पिंग फ्रेमवर्क है जो स्पर्श संबंधी फीडबैक (tactile feedback) और एक सेकंड-ऑर्डर कोन प्रोग्रामिंग कंट्रोलर का उपयोग करके स्पर्शोन्मुखी-से-लंबवत बल अनुपातों (tangential-to-normal force ratios) को सक्रिय रूप से नियंत्रित करता है, जिससे बिना किसी स्पष्ट टॉर्क मॉडलिंग या स्लिप डिटेक्शन की आवश्यकता के, ट्रांसलेशनल और रोटेशनल स्लिप दोनों को रोका जा सकता है।

Yubin Ke, Jiayi Chen, Hang Lv, Xiao Zhou, He Wang2026-03-10
💻 संगणक विज्ञान

GuideTWSI: A Diverse Tactile Walking Surface Indicator Dataset from Synthetic and Real-World Images for Blind and Low-Vision Navigation

यह शोध पत्र GuideTWSI प्रस्तुत करता है, जो एक विविध डेटासेट है जो सिंथेटिक और वास्तविक दुनिया की छवियों को जोड़कर टैक्टाइल वॉकिंग सरफेस इंडिकेटर (TWSI) डेटा की कमी को दूर करता है, विशेष रूप से दृष्टिबाधित और कम दृष्टि वाले व्यक्तियों के लिए नेविगेशन सुरक्षा में सुधार करने हेतु पूर्वी एशियाई दिशात्मक बार और उत्तरी अमेरिकी/यूरोपीय ट्रंकेटेड डोम के बीच के अंतर को पाटता है।

Hochul Hwang, Soowan Yang, Anh N. H. Nguyen, Parth Goel, Krisha Adhikari, Sunghoon I. Lee, Joydeep Biswas, Nicholas A. G (…)2026-03-10
🤖 मशीन लर्निंग

VLN-Cache: Enabling Token Caching for VLN Models with Visual/Semantic Dynamics Awareness

VLN-Cache एक प्रशिक्षण-मुक्त टोकन कैशिंग फ्रेमवर्क पेश करके विजन-एंड-लैंग्वेज नेविगेशन मॉडलों की इन्फरेंस लागत को संबोधित करता है जो विजुअल डायनेमिक्स के लिए व्यू-अलाइन्ड रीमैपिंग और सिमेंटिक डायनेमिक्स के लिए सैलिएंसी फ़िल्टर के माध्यम से स्थिर धारणाओं की सीमाओं को दूर करता है, जिससे नेविगेशन प्रदर्शन को बनाए रखते हुए 1.52x तक की गति वृद्धि प्राप्त होती है।

Zihao Zheng, Zhihao Mao, Xingyue Zhou, Jiayu Chen, Maoliang Li, Xinhao Sun, Hailong Zou, Zhaobo Zhang, Xuanzhe Liu, Dong (…)2026-03-10
💻 संगणक विज्ञान

ACLM: ADMM-Based Distributed Model Predictive Control for Collaborative Loco-Manipulation

यह शोध पत्र ACLM का प्रस्ताव करता है, जो एक ADMM-आधारित वितरित मॉडल प्रेडिक्टिव कंट्रोल फ्रेमवर्क है जो वैश्विक अनुकूलन समस्या को सहमति बाधाओं (consensus constraints) के माध्यम से गतिशील युग्मन (dynamic coupling) को बनाए रखते हुए समानांतर रोबोट-स्तरीय उप-समस्याओं में विघटित करके भारी पेलोड के स्केलेबल, वास्तविक समय के सहयोगात्मक लोको-मैनिपुलेशन को सक्षम बनाता है।

Ziyi Zhou, Pengyuan Shu, Ruize Cao, Yuntian Zhao, Ye Zhao2026-03-10
💻 संगणक विज्ञान

RoTri-Diff: A Spatial Robot-Object Triadic Interaction-Guided Diffusion Model for Bimanual Manipulation

यह शोध पत्र RoTri-Diff का प्रस्ताव करता है, जो एक डिफ्यूजन-आधारित इमिटेशन लर्निंग फ्रेमवर्क है जो स्थिर, समन्वित द्विपक्षीय हेरफेर (बाइमैनुअल मैनिपुलेशन) प्रक्षेपवक्र उत्पन्न करने के लिए दो रोबोटिक भुजाओं और एक वस्तु के बीच स्थानिक त्रयी संबंध (स्पेशियल ट्रायडिक रिलेशनशिप) को स्पष्ट रूप से मॉडल करता है, जो सिमुलेशन और वास्तविक दुनिया के कार्यों दोनों में अत्याधुनिक बेसलाइनों से बेहतर प्रदर्शन करता है।

Zixuan Chen, Nga Teng Chan, Yiwen Hou, Chenrui Tie, Zixuan Liu, Haonan Chen, Junting Chen, Jieqi Shi, Yang Gao, Jing Huo (…)2026-03-10
💻 संगणक विज्ञान

Underwater Embodied Intelligence for Autonomous Robots: A Constraint-Coupled Perspective on Planning, Control, and Deployment

यह समीक्षा पत्र अंतर्जलीय एम्बॉडीड इंटेलिजेंस (underwater embodied intelligence) पर एक बाधा-युग्मित (constraint-coupled) परिप्रेक्ष्य प्रस्तावित करता है, जिसमें यह तर्क दिया गया है कि वास्तविक महासागरीय वातावरण की परस्पर निर्भर चुनौतियों से निपटने के लिए विश्वसनीय स्वायत्तता हेतु योजना और नियंत्रण में संवेदन (sensing), संचार और संसाधन सीमाओं को एकीकृत करना आवश्यक है।

Jingzehua Xu, Guanwen Xie, Jiwei Tang, Shuai Zhang, Xiaofan Li2026-03-10
💻 संगणक विज्ञान

Adaptive Capacity Allocation for Vision Language Action Fine-tuning

यह शोध पत्र LoRA-SP को प्रस्तुत करता है, जो एक रैंक-अनुकूली फाइन-ट्यूनिंग विधि है जो विजन-लैंग्वेज-एक्शन मॉडलों में फिक्स्ड-रैंक LoRA की सीमाओं को दूर करने के लिए एक राउटर और एनर्जी-बेस्ड सिलेक्शन का उपयोग करके गतिशील रूप से पैरामीटर क्षमता आवंटित करती है, जिससे वास्तविक रोबोटों पर बेहतर मल्टी-टास्क सामान्यीकरण और दक्षता प्राप्त होती है।

Donghoon Kim, Minji Bae, Unghui Nam, Gyeonghun Kim, Suyun Lee, Kyuhong Shim, Byonghyo Shim2026-03-10