cs.RO पेपर | Gist.Science

Lies We Can Trust: Quantifying Action Uncertainty with Inaccurate Stochastic Dynamics through Conformalized Nonholonomic Lie groups

यह शोधपत्र कॉन्फॉर्मल ली-ग्रुप एक्शन प्रेडिक्शन सेट्स (CLAPS) को प्रस्तुत करता है, जो एक सिमेट्री-अवेयर कॉन्फॉर्मल प्रेडिक्शन एल्गोरिदम है जो SE(2) जैसे गैर-यूक्लिडियन ली-ग्रूप्स पर सिस्टम कॉन्फ़िगरेशन के लिए गैर-एसिम्प्टोटिक, डिस्ट्रीब्यूशन-फ्री संभाव्य गारंटी प्रदान करता है, और वॉल्यूम दक्षता एवं अनिश्चितता प्रतिनिधित्व में मौजूदा यूक्लिडियन-आधारित विधियों से बेहतर प्रदर्शन करता है।

Luís Marques, Maani Ghaffari, Dmitry Berenson2026-08-25

💻 computer science

UNCLE-Grasp: A Task-Adapted Framework for Uncertainty-Aware Grasping of Leaf-Occluded Strawberries

यह शोध पत्र UNCLE-Grasp को प्रस्तुत करता है, जो एक कार्य-अनुकूलित ढांचा (task-adapted framework) है जो लीफ ऑक्लूजन (leaf occlusion) के तहत रोबोटिक स्ट्रॉबेरी हार्वेस्टिंग को बेहतर बनाने के लिए मोंटे कार्लो ड्रॉपआउट-आधारित शेप कंप्लीशन को जोखिम-सचेत निर्णय लेने (risk-aware decision-making) के साथ एकीकृत करता है ताकि अविश्वसनीय ग्रैस्प्स से चुनिंदा रूप से परहेज किया जा सके, जिससे सिमुलेशन और भौतिक प्रयोगों दोनों में समग्र सफलता दर में उल्लेखनीय सुधार होता है।

Malak Mansour, Ali Abouzeid, Zezhou Sun, Qinbo Sun, Dezhen Song, Abdalla Swikir2026-08-25

💻 computer science

RoboShape: Information-Theoretic Point Cloud Representations for Privacy-Aware Robot Perception

यह शोध पत्र RoboShape को प्रस्तुत करता है, जो एक सूचना-सैद्धांतिक (information-theoretic) ढांचा है जो रोबोट पॉइंट क्लाउड एम्बेडिंग को संकुचित करता है ताकि वस्तु पहचान उपयोगिता को बनाए रखते हुए और संवेदनशील स्थानिक संदर्भ के रिसाव को प्रभावी ढंग से दबाते हुए डेटा आकार और ट्रांसमिशन लागत को महत्वपूर्ण रूप से कम किया जा सके।

Oguzhan Baser, Mirac Sozen, Kaan Kale, Sandeep Chinchali, Sriram Vishwanath2026-08-25

💻 computer science

ODG-NoMaD: Overhead-Camera Direction-Guided NoMaD

ODG-NoMaD, ओवरहेड-कैमरा से प्राप्त वैश्विक दिशा मार्गदर्शन को अपनी डिफ्यूजन-आधारित अन्वेषण प्रक्रिया में एकीकृत करके NoMaD विजन-नेविगेशन पॉलिसी को उन्नत करता है, जो बिना किसी पॉलिसी रिट्रेनिंग के अनदेखे वातावरण में लक्ष्य की दूरी को काफी कम करता है और टकराव-मुक्त नेविगेशन सुनिश्चित करता है।

Blossom Treesa Bastian, Keerthi S. Shetty, Manish Kolachalam, Rani Malhotra, Ashish Dutta2026-08-25

💻 computer science

Active Interaction-Aware Model Predictive Path Integral via Ego-Conditioned Generative Predictions

यह शोध पत्र एक सक्रिय इंटरेक्शन-अवेयर प्लानिंग फ्रेमवर्क प्रस्तावित करता है जो मॉडल प्रिडिक्टिव पाथ इंटीग्रल (MPPI) कंट्रोल में एक ईगो-कंडीशन्ड जनरेटिव प्रेडिक्शन मॉडल को एकीकृत करता है, जिससे ईगो वाहन को यह सक्रिय रूप से जांचने में सक्षम बनाया जा सके कि उसके संभावित कार्य आसपास के एजेंटों की प्रतिक्रियाओं को कैसे प्रभावित करते हैं ताकि घने ट्रैफ़िक में सुरक्षा और दक्षता को अनुकूलित किया जा सके।

Khaled A. Mustafa, Mohamed-Khalil Bouzidi, Christian Schlauch, Ahmad Gazar, Nadja Klein, Joerg Reichardt, Javier Alonso- (…)2026-08-25

💻 computer science

Selective Cross-View Consistency for World Action Models: Held-Out Viewpoint Robustness Without Test-Time Camera Information

यह शोध पत्र सेलेक्टिव क्रॉस-व्यू कंसिस्टेंसी (SCVC) का प्रस्ताव करता है, जो एक ऐसी प्रशिक्षण रणनीति है जो वीडियो फ्रेम जैसे व्यू-कोवेरिएंट (view-covariant) के बजाय केवल व्यू-इनवेरिएंट (view-invariant) आउटपुट (जैसे कि एक्शन) पर कंसिस्टेंसी लॉस लागू करके, वैध व्यू-विशिष्ट सामग्री के संकुचन को रोकते हुए, अनसीन कैमरा व्यूपॉइंट्स के प्रति वर्ल्ड एक्शन मॉडल्स की मजबूती में सुधार करती है, जिसके लिए किसी कैमरा लेबल या एक्सट्रिंसिक जानकारी की आवश्यकता नहीं होती है।

Bingqi Huang, Bingchuan Wei, Yingkai Cai, Zhaokui Wang2026-08-25

💻 computer science

Tolerance-Dependent Inspection Disagreement Between a Fixed CMM and a Portable Articulated-Arm CMM

यह अध्ययन प्रदर्शित करता है कि फिक्स्ड और पोर्टेबल CMM के बीच का औसत अंतर प्रतिस्थापन जोखिम का आकलन करने के लिए अपर्याप्त है, बल्कि इसके बजाय उन विशिष्ट फीचर-टॉलरेंस संयोजनों की पहचान करने के लिए एक टॉलरेंस-निर्भर विश्लेषण का प्रस्ताव देता है जहाँ उपकरण का चयन निरीक्षण के पास/फेल निर्णयों को बदल सकता है।

Md Manjurul Ahsan, Hamidreza Samadi, Shivakumar Raman2026-08-25

💻 computer science

Mamba-based Selective State Space Modeling Improves the Accuracy-Complexity Tradeoff of SmolVLA Vision-Language-Action Experts

यह शोध पत्र प्रदर्शित करता है कि Mamba-आधारित चयनात्मक स्टेट-स्पेस मॉडलिंग को SmolVLA एक्शन एक्सपर्ट में एकीकृत करने से विजन-लैंग्वेज-एक्शन मॉडल्स के लिए सटीकता-जटिलता ट्रेडऑफ में महत्वपूर्ण सुधार होता है, जो प्रति-एक्शन रीप्लानिंग के तहत पैरामीटर जटिलता को 24% कम करते हुए लंबी अवधि के निष्पादन के दौरान ट्रांसफॉर्मर बेसलाइन की तुलना में बेहतर सफलता दर प्राप्त करता है।

Farida Mohsen, Thowayba Elkaffash, Mohammad Reza Chalak Qazani, Mohamed Mabrok, Nader Meskin, Ali Safa2026-08-25

🤖 AI

Retrieval-grounded robot program generation and simulation-based correction via Model Context Protocol

यह शोध पत्र एक भाषा-मॉडल-आधारित वर्कफ़्लो प्रस्तुत करता है जो प्राकृतिक भाषा विवरणों से ABB RAPID रोबोट प्रोग्रामों को स्वचालित रूप से उत्पन्न करने, सिम्युलेट करने और पुनरावृत्ति सुधारने के लिए ड्यूल-स्ट्रीम रिट्रीवल-ऑगमेंटेड जनरेशन और एक कस्टम मॉडल कॉन्टेक्स्ट प्रोटोकॉल सर्वर का उपयोग करता है, जिससे औद्योगिक सिमुलेशन सॉफ़्टवेयर से प्राप्त निष्पादन योग्य फीडबैक के माध्यम से डोमेन-विशिष्ट त्रुटियों को कम किया जा सके।

Zhichao Zhou, Siyuan Chen, Omkar Salunkhe, Ebru Turanoglu Bekar, Johan Stahre, Anders Skoogh2026-08-25

💻 computer science

Evaluating Human and LLM-Generated Thematic Analysis in HRI for Vulnerable Populations: A Comparative and Ethical Analysis

यह शोध पत्र संवेदनशील आबादी से जुड़े मानव-रोबोट इंटरेक्शन (HRI) अनुसंधान में मानव बनाम एलएलएम (LLM) द्वारा जनरेट किए गए विषयगत विश्लेषण (thematic analysis) का एक तुलनात्मक और नैतिक विश्लेषण प्रस्तुत करता है, जो उनकी सहमति का मूल्यांकन करता है और यह जांचता है कि क्या एलएलएम प्रतिभागियों के अनुभवों को गलत तरीके से प्रस्तुत करने या उन्हें हाशिए पर धकेलने का जोखिम उठाते हैं।

Alva Markelius, Fethiye Irmak Dogan, Julie Bailey, Hatice Gunes2026-08-25

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