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💻 computer science

Probabilistic Reachable-Action Verification of Visuomotor Policies via Set-Based Training

यह शोध पत्र विज़ुओमोटर पॉलिसियों (visuomotor policies) को सत्यापित करने के लिए एक ऐसी विधि प्रस्तुत करता है जो एक कैलिब्रेटेड निम्न-आयामी इंटरफ़ेस के माध्यम से कुशल सेट प्रोपेगेशन (set propagation) को सक्षम करने के लिए विज़ुअल एनकोडर को फ्रीज़ करती है, जिसमें मौजूदा बेसलाइन की तुलना में एक छोटे, संभाव्यता-गारंटीकृत सुलभ-एक्शन रेडियस (reachable-action radius) को प्राप्त करने के लिए सेट-आधारित प्रशिक्षण और कॉन्फॉर्मल कैलिब्रेशन का उपयोग किया गया है।

Yanliang Huang, Zhuocheng Zhang, Peng Xie, Zhen Zhang, Wenyuan Wu, Majid Khadiv, Zhuoqi Zeng, Amr Alanwar2026-08-04
💻 computer science

Why Does Action Chunking Improve Behavioral Cloning Performance in Robotic Control?

यह शोध पत्र प्रकट करता है कि एक्शन चंकिंग (action chunking) रोबोटिक नियंत्रण प्रदर्शन में मुख्य रूप से विविध टेम्पोरल संबंधों के "इम्प्लिसिट एनसेम्बलिंग" (implicit ensembling) के माध्यम से सुधार करती है, न कि पहले से परिकल्पित कारकों के माध्यम से, जो यह प्रदर्शित करता है कि एक्शन चंकिंग की आवश्यकता के बिना विलंबित पॉलिसियों (delayed policies) के एनसेम्बल्स को स्पष्ट रूप से तैनात करके तुलनीय या बेहतर परिणाम प्राप्त किए जा सकते हैं।

Filippo Lazzati, Kyle Stachowicz, William Chen, Alberto Maria Metelli, Andrew Wagenmaker, Sergey Levine2026-08-04
💻 computer science

Situation Aware Frontier Prioritization for Quadruped Search and Rescue

यह शोध पत्र एक स्थिति-जागरूक फ्रंटियर प्राथमिकता पद्धति का प्रस्ताव करता है जो जटिल, अव्यवस्थित इनडोर वातावरणों में पीड़ित रिकवरी दरों को अधिकतम करके शास्त्रीय अन्वेषण रणनीतियों से बेहतर प्रदर्शन करने के लिए सूचना लाभ, बचाव प्रासंगिकता और स्थलाकृति लागत को एकीकृत करता है।

Kevin Farias, Santiago Martin, Barbara Flores, Vinicio Melgar, Igor Nunes, Hiago Sodre, Pablo Moraes, Ricardo B. Grando2026-08-04
🤖 machine learning

CoWAM: Coordination Contracts for Selective Policy Intervention with WAMs

CoWAM द्विपक्षीय (bimanual) रोबोटों के लिए एक चयनात्मक हस्तक्षेप परत (selective intervention layer) पेश करता है जो समन्वय अनुबंधों (coordination contracts) का उपयोग करता है ताकि वर्ल्ड एक्शन मॉडल (WAM) नीतियों को केवल तभी सुरक्षित रूप से संशोधित किया जा सके जब विशिष्ट सिंक्रोनाइज़ेशन, भूमिका और टकराव के मानदंड पूरे हों, जिससे हानिकारक हस्तक्षेप के नगण्य जोखिम को बनाए रखते हुए समन्वय सफलता दर में महत्वपूर्ण सुधार होता है।

Shuaijun Liu, Qifu Wen, Shuyang Hao, Qi Luo, Chenglong Zhang, Feiyang You, Chengyu Wu, Ningxin Su2026-08-04
💻 computer science

GPA-RAM: Grasp-Pretraining Augmented Robotic Attention Mamba for Spatial Task Learning

यह शोध पत्र GPA-RAM का प्रस्ताव करता है, जो एक नवीन ढांचा है जो मैनिपुलेशन सफलता दरों को बढ़ाने के लिए ग्रैस्प-प्रीट्रेनिंग ऑग्मेंटेशन (Grasp-Pretraining Augmentation) को एकीकृत करता है और कुशल, वास्तविक समय में एक्शन जनरेशन के लिए रोबोटिक अटेंशन माम्बा (Robotic Attention Mamba) आर्किटेक्चर का उपयोग करता है, जिससे कई रोबोटिक प्लेटफॉर्म्स पर अत्याधुनिक प्रदर्शन प्राप्त होता है।

Juyi Sheng, Yangjun Liu, Sheng Xu, Zhixin Yang, Tiantian Xu, Mengyuan Liu2026-08-03
🤖 AI

Fast Feature Field (F3\text{F}^3): A Predictive Representation of Events

यह शोध पत्र फास्ट फीचर फील्ड (F3\text{F}^3) को प्रस्तुत करता है, जो इवेंट-आधारित कैमरों के लिए एक भविष्य कहनेवाला (predictive), विरल (sparse) और कुशल प्रतिनिधित्व है, जो उच्च फ्रेम दर और विभिन्न रोबोटिक प्लेटफॉर्मों, प्रकाश स्थितियों और ऑप्टिकल फ्लो, सिमेंटिक सेगमेंटेशन और डेप्थ एस्टीमेशन जैसे डाउनस्ट्रीम कार्यों में अत्याधुनिक प्रदर्शन प्राप्त करता है।

Richeek Das, Kostas Daniilidis, Pratik Chaudhari2026-08-03
💻 computer science

Vision-based Goal-Reaching Control for Mobile Robots Using a Hierarchical Learning Framework

यह शोध पत्र भारी मोबाइल रोबोटों के सुरक्षित, विज़न-आधारित लक्ष्य-पहुंच नियंत्रण के लिए एक पदानुक्रमित शिक्षण ढांचे को प्रस्तुत करता है जो विविध भू-भागों पर उच्च-परिशुद्धता नेविगेशन और स्वायत्त दोष रिकवरी प्राप्त करने के लिए स्टीरियो विज़ुअल लोकलाइज़ेशन, बाधित सुदृढीकरण लर्निंग प्लानिंग (constrained reinforcement learning planning), और सुदृढ़ अनुकूली एक्चुएटर नियंत्रण को एकीकृत करता है।

Mehdi Heydari Shahna, Pauli Mustalahti, Jouni Mattila2026-08-03
🤖 AI

Mission-Level Runtime Assurance for LLM-Assisted ISR Swarms over a Verification-Aware Fabric

यह शोधपत्र LLM-सहायता प्राप्त ISR स्वॉर्म्स (swarms) के लिए एक त्रि-स्तरीय, सत्यापन-जागरूक रनटाइम आश्वासन ढांचे का प्रस्ताव करता है जो एक फॉल्ट-टोलरेंट मैसेजिंग फैब्रिक पर प्रति-प्लेटफॉर्म निर्णयों को संयोजित करके मिशन-स्तरीय नीति उल्लंघनों—जैसे कि प्रतिबंधित उद्देश्यों का विभाजन या सामूहिक बजट का अधिक होना—का पता लगाता है, जिससे केंद्रीकृत निगरानी प्रणालियों में सामान्य होने वाले साइलेंट फॉल्स ऑल-क्लियर्स (silent false all-clears) को रोका जा सके।

Nikolaos Kekatos, Panagiotis Katsaros, Alexios Lekidis, Theodoros Nestoridis, Tom Nianios2026-08-03
💻 computer science

Advances, challenges, and opportunities for legged robots

यह शोध पत्र ह्युमनॉइड और क्वाड्रुपेडल रोबोटों के लिए हार्डवेयर, लोकोमोशन, स्वायत्तता, डेटा और अनुप्रयोगों में वर्तमान क्षमताओं, हालिया प्रगति और प्रमुख चुनौतियों का मूल्यांकन करता है, साथ ही उनके नैतिक, आर्थिक और सामाजिक निहितार्थों पर भविष्य के दृष्टिकोण की पेशकश करता है।

Jonas Frey, Matías Mattamala, Hae-Won Park, Mayank Mittal, Georg Martius, Maike Osborne, Robert Sparrow, Marco Hutter2026-08-03
💻 computer science

D-VLC: Decentralized Vision-Language Collaboration for Heterogeneous Embodied Multi-Robot Systems in Unknown Environments

यह शोध पत्र D-VLC का प्रस्ताव करता है, जो एक विकेंद्रीकृत ढांचा है जो विजन-लैंग्वेज मॉडल्स का लाभ उठाकर विषम रोबोट झुंडों (heterogeneous robot swarms) को पूर्व-निर्धारित मानचित्रों, केंद्रीकृत नियंत्रण, या कार्य-विशिष्ट प्रशिक्षण पर निर्भर किए बिना अज्ञात वातावरणों में जटिल कार्यों को सहयोगात्मक रूप से निष्पादित करने में सक्षम बनाता है, जिससे उच्च सफलता दर और पूर्ण होने के समय में महत्वपूर्ण कमी प्राप्त होती है।

Yuan Zhou, Ruitong Lin, Shen Wang, Weiqi Gai, Mo zhu, Xin Zhou, Yuze Wu, Fei Gao2026-08-03