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💻 computer science

ReTouch: Empowering Contact-Rich Dexterous Manipulation with Online-Refined Tactile Prediction

ReTouch एक विजन-लैंग्वेज-एक्शन मॉडल है जो एक टैक्टाइल-पैच एनकोडर और एक हाई-फ्रीक्वेंसी एक्शन मॉड्यूल का उपयोग करके स्पर्श-समृद्ध डेक्सट्रस मैनिपुलेशन (contact-rich dexterous manipulation) को बढ़ाता है ताकि टैक्टाइल अवस्थाओं और क्रियाओं को संयुक्त रूप से प्रेडिक्ट और ऑनलाइन-रिफाइन किया जा सके, जिससे नए पेश किए गए XHT-Dataset पर बेसलाइन्स की तुलना में काफी अधिक सफलता दर प्राप्त होती है।

Shiqi Zhang, Xin Zhang, Yedong Shen, Jiajun Deng, Yuxuan Gao, Sha Zhang, Yuan Zhang, Kaixue Long, Jiajia Wu, Jia Pan, Ya (…)2026-08-04
⚡ electrical engineering

RADAR Perception for Dynamic Obstacle Avoidance onboard small-scale Quadrotor UAVs

यह शोध पत्र छोटे पैमाने के क्वाड्रोटर यूएवी (UAV) के लिए पहला ऑनबोर्ड mmWave रडार-आधारित धारणा और नियंत्रण प्रणाली प्रस्तुत करता है जो कम-विलंबता (14 ms) प्रदर्शन के साथ तेज़ गतिशील बाधा निवारण प्राप्त करता है, जिसे विभिन्न वस्तु आकारों, प्रकाश स्थितियों और धुएं में उच्च सटीकता प्रदर्शित करने वाले 390 प्रयोगों द्वारा प्रमाणित किया गया है।

Dnyandeep Mandaokar, Bernhard Rinner2026-08-04
💻 computer science

FRA-NBV: A Fast and Reflectivity-Aware Next-Best-View Strategy

यह शोध पत्र FRA-NBV का प्रस्ताव करता है, जो एक तीव्र और परावर्तकता-जागरूक (reflectivity-aware) नेक्स्ट-बेस्ट-व्यू रणनीति है जो ऑनलाइन दीर्घवृत्त-आधारित मॉडलिंग (ellipsoid-based modeling) के माध्यम से गहराई की हानि (depth loss) का कारण बनने वाले परावर्तक क्षेत्रों की पहचान करती है और आपतन कोणों (incidence angles) को अनुकूलित करने के लिए नए सेंसर पोज का चयन करती है, जिससे पूर्व मॉडल की आवश्यकता के बिना परावर्तक वस्तुओं के लिए 3D पुनर्निर्माण कवरेज में महत्वपूर्ण सुधार होता है।

G. F. Preziosa, E. Setti, M. Faroni, A. M. Zanchettin, P. Rocco2026-08-04
⚡ electrical engineering

Adaptive Human-Robot Collaborative Painting Combining Preference-Based Optimization and Dynamic Motion Primitives

यह शोध पत्र एक मानव-केंद्रित सहयोगात्मक पेंटिंग फ्रेमवर्क प्रस्तुत करता है जो प्रिफरेंस-बेस्ड ऑप्टिमाइज़ेशन को डायनेमिक मूवमेंट प्रिमिटिव्स के साथ एकीकृत करता है ताकि एक रोबोट मानवीय फीडबैक के आधार पर वास्तविक समय में अपने व्यवहार और वर्कपीस के ओरिएंटेशन को गतिशील रूप से समायोजित कर सके, जिससे ऑपरेटर के प्रयास को कम किया जा सके और कार्य के परिणामों को अनुकूलित किया जा सके।

C. Cella, M. Ristic, M. Faroni, A. M. Zanchettin, P. Rocco2026-08-04
⚡ electrical engineering

TANGO-VIO: Triangulation-Aware Navigation with Guaranteed Feature-Observability for Visual-Inertial Odometry

यह शोध पत्र TANGO-VIO प्रस्तुत करता है, जो एक त्रिकोनिकीय-जागरूक (triangulation-aware) नेविगेशन ढांचा है जो लो-पैरालैक्स मोशन के दौरान वेग को सुधारने और त्रिकोनिकीय अनुकूलन (triangulation conditioning) को बनाए रखने के लिए बेयरिंग मैट्रिक्स के लॉग-डिटरमिनेंट मीट्रिक को कंट्रोल बैरियर फंक्शन में एम्बेड करके विजुअल-इनर्शियल ओडोमेट्री में फीचर ऑब्जर्वेबिलिटी सुनिश्चित करता है।

Ege C. Altunkaya, Abdülbaki Şanlan, Emre Koyuncu, żbrahim Özkol2026-08-04
💻 computer science

Toward Geometry-Scalable Whole-Body Touch for Humanoids: A 3D-Printed Conformal EIT Skin

यह शोध पत्र एक 3D-प्रिंटेड, कन्फॉर्मल इलेक्ट्रिकल इम्पीडेंस टोमोग्राफी (EIT) स्किन प्रस्तुत करता है जो पारंपरिक टैक्सल एरेज़ की वायरिंग और वक्रता संबंधी सीमाओं को दूर करने के लिए एक लचीले कंडक्टिव TPU लेयर और एडिटिव मैन्युफैक्चरिंग का उपयोग करके ह्यूमनॉइड्स के लिए स्केलेबल, होल-बॉडी टैक्टाइल सेंसिंग को सक्षम बनाता है।

Haofeng Chen, Carson Kohlbrenner, Jiri Kubik, Lukas Rustler, Alexander Dickhans, Karel Bartunek, Alessandro Roncone, Hyo (…)2026-08-04
💻 computer science

ChainVLA: Chaining Vision-Language-Action Queries through a Unified Execution State for Long-Horizon Manipulation

ChainVLA एक 1.2B-पैरामीटर वाला विजन-लैंग्वेज-एक्शन पॉलिसी है जो कार्य प्रगति के लिए रिकरेंट वर्किंग मेमोरी और निरंतर एक्शन जनरेशन के लिए मोशन टेलिंग को संयोजित करने वाले एक एकीकृत, परिवर्तनीय निष्पादन अवस्था (एग्जीक्यूशन स्टेट) के माध्यम से क्रमिक प्रश्नों को जोड़कर श्रेष्ठ लॉन्ग-होरइजन मैनिपुलेशन प्रदर्शन प्राप्त करता है।

Yuzhi Huang, Weijue Bu, Ziyi Xiong, Jie Wu, Fanding Huang, Jingyan Jiang, Zhi Wang2026-08-04
💻 computer science

Environmental resilience via morphological diversity within machines

यह शोध पत्र यह प्रस्तावित और प्रदर्शित करता है कि भौतिक कड़ियों से जुड़े, रूपात्मक रूप से विविध, छोटे एजेंटों से मशीनें बनाने से आंतरिक भौतिक प्रतिकूलता के माध्यम से एक "प्री-ट्रेनिंग" प्रभाव उत्पन्न होता है, जिससे अतिरिक्त शिक्षण या अनुकूलन की आवश्यकता के बिना नवीन बाहरी वातावरणों के प्रति सामूहिक लचीलेपन में वृद्धि होती है।

Alice Hein, Josh Bongard2026-08-04
💻 computer science

MoRAL: Sensor-Grounded BEV Reasoning for Compact VLMs toward Edge-Oriented Autonomous Driving

MoRAL एक कॉम्पैक्ट, सेंसर-ग्राउंडेड विजन-लैंग्वेज मॉडल पाइपलाइन है जो LiDAR और रडार डेटा को बर्ड्स आई व्यू इमेजेस में एनकोड करके और एक 2B-पैरामीटर मॉडल को फाइन-ट्यून करके उपभोक्ता-ग्रेड हार्डवेयर पर बेहतर सुरक्षा-महत्वपूर्ण निर्णय लेने में सक्षम बनाती है, जिससे एज-ओरिएंटेड ऑटोनॉमस ड्राइविंग के लिए विश्वसनीय, भौतिकी-आधारित स्थानिक तर्क (स्पेशियल रीजनिंग) सुलभ होता है।

Ambarish Govindarajulu Kaliamurthi (San Jose State University), Kaikai Liu (San Jose State University)2026-08-04
💻 computer science

Certifying Plans under Model Mismatch: A Trilemma for Reachability from Scarce Data

यह शोध पत्र सीमित डेटा के साथ मॉडल मिसमैच (model mismatch) के तहत नियंत्रण योजनाओं को प्रमाणित करने में एक मौलिक त्रिशंकु (trilemma) स्थापित करता है, यह प्रदर्शित करते हुए कि किसी भी सुदृढ़ नियतात्मक प्रमाणक (deterministic certifier) को या तो प्रक्षेपवक्र समावेशन (trajectory containment) का त्याग करना होगा, अनिश्चितता को अत्यधिक स्वीकार करना होगा, या मॉडल-त्रुटि व्यवहार को प्रतिबंधित करना होगा, और 'फोररीच' (ForeReach) पद्धति का प्रस्ताव करता है जो सेट-मेंबरशिप लिफाफों (set-membership envelopes) और ज़ोनोटॉपिक ट्यूबों (zonotopic tubes) का निर्माण करती है जो डेटा समर्थन अपर्याप्त होने पर सुरक्षित रूप से प्रमाणन को अस्वीकार कर देते हैं।

Yanliang Huang, Zhen Zhang, Ahmad Hafez, Wenyuan Wu, Peng Xie, Zhuoqi Zeng, Amr Alanwar2026-08-04