cs.RO पेपर | Gist.Science

RVC-NMPC: Nonlinear Model Predictive Control with Reciprocal Velocity Constraints for Mutual Collision Avoidance in Agile UAV Flight

यह शोध पत्र RVC-NMPC प्रस्तुत करता है, जो एक उच्च-आवृत्ति (100 हर्ट्ज) नॉनलीन मॉडल प्रेडिक्टिव कंट्रोल फ्रेमवर्क है जो केवल अवलोकन योग्य डेटा का उपयोग करके समय-निर्भर रेसिप्रोकल वेलोसिटी बाधाओं को एकीकृत करता है ताकि बिना अत्यधिक संचार की आवश्यकता के घने, उच्च-गति वाले परिदृश्यों में UAVs के लिए सुरक्षित, फुर्तीला आपसी टकराव बचाव सक्षम किया जा सके।

Vit Kratky, Robert Penicka, Parakh M. Gupta, Ondrej Prochazka, Martin Saska2026-07-30

⚡ electrical engineering

Geometric Inverse Flight Dynamics on SO(3) and Application to Tethered Fixed-Wing Aircraft

यह शोध पत्र फिक्स्ड-विंग एयरक्राफ्ट के लिए SO(3) पर इनवर्स फ्लाइट डायनेमिक्स का एक कोऑर्डिनेट-फ्री, ज्योमेट्रिक फॉर्मूलेशन प्रस्तुत करता है जो कोऑर्डिनेटेड फ्लाइट के लिए क्लोज्ड-फॉर्म ट्रजेक्टरी-टू-इनपुट मैप्स व्युत्पन्न करता है, जिससे टेदर्ड मैन्युवर्स के लिए विश्लेषणात्मक समाधान सक्षम होते हैं और एयरोनॉटिकल इनवर्स सिमुलेशन को रोबोटिक ज्योमेट्रिक मॉडलिंग से जोड़ता है।

Antonio Franchi, Chiara Gabellieri2026-07-30

💻 computer science

Invariant Kalman filtering for extended pose estimation in multi-IMU articulated rigid-body systems

यह शोध पत्र एक नवीन सापेक्ष L-विस्तारित पोज़ प्रतिनिधित्व (relative L-extended pose representation) और एक इटरेटेड इनवेरिएंट एक्सटेंडेड कलमन फ़िल्टर (IterIEKF) प्रस्तावित करता है जो मल्टी-IMU आर्टिकुलेटेड रिजिड-बॉडी सिस्टम में जॉइंट काइनेमैटिक बाधाओं को प्रभावी ढंग से समाहित करता है, जिससे मौजूदा बेसलाइनों की तुलना में बेहतर अभिसरण (convergence), निरंतरता और सटीकता प्राप्त होती है।

Sven Goffin, Cédric Schwartz, Silvère Bonnabel, Olivier Brüls, Pierre Sacré2026-07-30

💻 computer science

Embodied Agents Take Control: Minimal-Interface Zero-Shot Agents Rival Industrial-Scale Policies in Vision-and-Language Navigation

यह शोध पत्र प्रदर्शित करता है कि न्यूनतम इंटरफेस के साथ सामान्य-उद्देश्य वाले एजेंटिक नियंत्रण का उपयोग करने वाले ज़ीरो-शॉट एम्बोडीड एजेंट, विज़न-एंड-लैंग्वेज नेविगेशन में औद्योगिक-स्तर की नीतियों को टक्कर दे सकते हैं, जो 78% तक सफलता प्राप्त करते हैं और यह रेखांकित करते हैं कि विशिष्ट सॉफ़्टवेयर हार्नेस की तुलना में मॉडल का चयन प्रदर्शन का प्राथमिक चालक है।

Jian Zhou, Xunyi Zhao, Gengze Zhou, Zerui Li, Sihao Lin, Jiajun Liu, Qi Wu2026-07-30

⚡ electrical engineering

Reeling It In: Flexible Needle Pick Up via Thread Manipulation for Autonomous Suturing

यह शोध पत्र सुई उठाने के लिए एक सुदृढ़ स्वायत्त ढांचे को प्रस्तुत करता है जो धागे के हेरफेर (थ्रेड मैनिपुलेशन) का एक सहायक उपकरण के रूप में उपयोग करता है ताकि सुइयों को तब भी सुरक्षित रूप से पकड़ा जा सके जब वे छिपी हुई, दुर्गम हों या ऊतक (टिश्यू) पर पड़ी हों, जिससे अनस्ट्रक्चर्ड सर्जिकल वातावरणों में प्रत्यक्ष पकड़ने की विधियों की सीमाओं को दूर किया जा सके।

Emma Huang, Zih-Yun Chiu, Neelay Joglekar, Shanglei Liu, Michael C. Yip2026-07-30

🤖 machine learning

MetaKoopman: Bayesian Meta-Learning of Koopman Operators for Modeling Structured Dynamics under Distribution Shifts

यह शोधपत्र MetaKoopman को प्रस्तुत करता है, जो एक बेयसियन मेटा-लर्निंग फ्रेमवर्क है जो नॉनलीनियर डायनेमिक्स को लीनियर लेटेंट रिप्रेजेंटेशन्स के माध्यम से मॉडल करता है और क्लोज्ड-फॉर्म अनसर्टेन्टी-अवेयर अपडेट्स को सक्षम करने के लिए मैट्रिक्स नॉर्मल-इनवर्स विशार्ट प्रायर का उपयोग करता है, जो स्वायत्त ट्रक और ट्रेलर सिस्टम में डिस्ट्रीब्यूशन शिफ्ट के तहत बेहतर मजबूती और भविष्यवाणी सटीकता प्रदर्शित करता है।

Mahmoud Selim, Sriharsha Bhat, Karl H. Johansson2026-07-30

💻 computer science

FleetScape: A Mixed Reality Sandtable for Spatial Supervision and Control of Scalable Drone Fleets

यह शोध पत्र फ्लीटस्केप (FleetScape) प्रस्तुत करता है, जो एक मिक्स्ड रियलिटी सैंडटेबल सिस्टम है जिसे स्थानिक इंटरेक्शन के माध्यम से रीयल-टाइम मिशन डेटा को बाहरी रूप से प्रदर्शित करके स्केलेबल ड्रोन बेड़े की मानवीय निगरानी को बढ़ाने के लिए डिज़ाइन किया गया है, और एक उपयोगकर्ता अध्ययन के माध्यम से इसकी प्रभावशीलता का मूल्यांकन करता है जो बेहतर स्थितिजन्य जागरूकता और बेड़े के आकार में वृद्धि के साथ विशिष्ट पर्यवेक्षी रणनीतियों के उद्भव, दोनों को प्रकट करता है।

Peisen Xu, Jérémie Garcia, Peter Cleveland, Ooi Wei Tsang, Christophe Jouffrais2026-07-30

🤖 AI

Reinforcement Learning on Cost-Constrained Quadrupedal Hardware

यह शोध पत्र यह प्रदर्शित करता है कि औसत विलंब (delay) के फॉरवर्ड मॉडल को एक समय-जागरूक (time-aware) न्यूरल नेटवर्क के साथ जोड़कर, जो स्वायत्त रूप से एक सुदृढ़, जैविक रूप से प्रेरित सेंट्रल पैटर्न जनरेटर सीखता है, कम लागत वाले चतुष्पदीय (quadrupedal) हार्डवेयर पर सुदृढीकरण शिक्षण (reinforcement learning) को तैनात करके एक्चुएटर विलंब के कारण उत्पन्न होने वाले महत्वपूर्ण सिम-टू-रियल अंतराल को दूर किया जा सकता है।

Javier C. Weddington, Bence P. Ölveczky, Stephen A. Baccus2026-07-30

⚡ electrical engineering

Global Exponential Stabilization of the Kinematic Bicycle Model of a Car in Polar Coordinates

यह शोध पत्र एक नवीन नियंत्रण रणनीति प्रस्तावित करता है जो कार जैसे वाहनों के किनेमैटिक बाइसिकल मॉडल के वैश्विक घातांकीय स्थिरीकरण (global exponential stabilization) को प्राप्त करने के लिए सिस्टम को ध्रुवीय और रेंज-सामान्यीकृत निर्देशांकों में परिवर्तित करता है ताकि ब्रॉकेट की बाधा (Brockett's obstruction) को दरकिनार किया जा सके, जिससे सहज फीडबैक कानून सक्षम होते हैं जो यथार्थवादी, मानव-समान पार्किंग युद्धाभ्यास उत्पन्न करते हैं।

Velimir Todorovski, Kwang Hak Kim, Alessandro Astolfi, Miroslav Krstic2026-07-30

💻 computer science

Explicit Kinematic Guidance from Analytic Concepts for Vision-Language-Action Models

यह शोध पत्र एक कॉन्सेप्ट एक्सपर्ट मॉड्यूल प्रस्तावित करता है जो 3D संरचनात्मक जानकारी से स्पष्ट, प्रोग्रामेटिक एनालिटिक कॉन्सेप्ट्स उत्पन्न करके 2D विजन-लैंग्वेज-एक्शन मॉडल्स और 3D भौतिक दुनिया के बीच के अंतर को पाटता है ताकि सटीक काइनेमैटिक मार्गदर्शन प्रदान किया जा सके, जिससे स्थानिक जागरूकता, हेरफेर की सफलता दर और सीखने की दक्षता में महत्वपूर्ण सुधार होता है।

Mingyang Sun, Jiude Wei, Xiujian Liang, Qichen He, Donglin Wang, Cewu Lu, Jianhua Sun2026-07-30

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