2078 पेपर
यह शोध पत्र मल्टी-एजेंट रोबोटिक सिस्टम के लिए एक वितरित नियंत्रण विधि प्रस्तावित करता है जो कुशल फॉर्मेशन कंट्रोल और कोलिजन अवॉयडेंस के लिए वायरलेस इंटरफेरेंस का लाभ उठाने हेतु ओवर-द-एयर कंसेंसस का उपयोग करता है, जो अत्याधुनिक दृष्टिकोणों की तुलना में सिद्ध एसिम्प्टोटिक कन्वर्जेंस और बेहतर स्केलेबिलिटी प्रदर्शित करता है।
यह शोधपत्र 'जियोमेट्रिक एसएसएम' (Geometric SSM) को पेश करके इस प्रचलित धारणा को चुनौती देता है कि स्टेट स्पेस मॉडल्स (State Space Models) में चयनात्मकता के लिए समय-परिवर्तनीय गतिकी (time-varying dynamics) की आवश्यकता होती है, जो चयनात्मक पैटर्न पहचान और इंडक्शन कार्यों पर बेहतर प्रदर्शन प्राप्त करने के लिए ज्यामितिक नियंत्रण सिद्धांत (geometric control theory) का लाभ उठाता है और साथ ही कुशल लीनियर टाइम-इनवेरिएंट (LTI) गुणों को भी बनाए रखता है।
यह शोध पत्र स्वायत्त रेसिंग (autonomous racing) में वास्तविक समय में स्लिप डिटेक्शन और टायर-रोड घर्षण गुणांक (friction coefficient) के अनुमान के लिए एक हल्का, मॉडल-मुक्त दृष्टिकोण प्रस्तुत करता है जो पूरी तरह से IMU, LiDAR और कंट्रोल इनपुट पर निर्भर करता है, जो जटिल मॉडल या प्रशिक्षण डेटा की आवश्यकता के बिना विभिन्न घर्षण स्तरों पर सटीक प्रदर्शन प्रदर्शित करता है।
यह शोध पत्र एक सिमेंटिक्स-गाइडेड फजी कंट्रोल फ्रेमवर्क प्रस्तावित करता है जो जीपीएस-रहित (GPS-denied) अंतर्जलीय नेविगेशन और मल्टी-रोबोट स्वार्म्स के बीच सिमेंटिक कम्युनिकेशन-आधारित समन्वय के लिए मल्टीमॉडल अवलोकनों को व्याख्या योग्य टोकन में संकुचित करने हेतु लार्ज लैंग्वेज मॉडल्स का लाभ उठाता है।
यह शोध पत्र फ्रिक्शन विद ब्रिस्टल डायनेमिक्स (FrBD) ढांचे के भीतर जनरलाइज्ड मैक्सवेल और जनरलाइज्ड केल्विन-वोइग्ट विस्कोइलास्टिक तत्वों पर आधारित दो नवीन रेट-एंड-स्टेट-डिपेंडेंट घर्षण मॉडलों को प्रस्तुत करता है, जो यह प्रदर्शित करते हैं कि वे किसी भी भौतिक रूप से सार्थक मापदंडों के लिए बाउंडेडनेस और पैसिविटी को संतुष्ट करते हैं और रोबोटिक्स में नियंत्रण डिजाइन के लिए उनकी उपयोगिता को स्पष्ट करते हैं।
यह शोध पत्र मानव-रोबोट इंटरेक्शन में वास्तविक समय में लीडर-फॉलोअर भूमिका वर्गीकरण के लिए लघु भाषा मॉडलों (small language models) का मूल्यांकन करता है, जो यह प्रदर्शित करता है कि एक नवीन डेटासेट पर ज़ीरो-शॉट फाइन-ट्यूनिंग (zero-shot fine-tuning) एज डिवाइसेस पर उच्च सटीकता और कम विलंबता प्राप्त करती है, जबकि वन-शॉट अडैप्टेशन (one-shot adaptation) बढ़े हुए संदर्भ जटिलता के कारण प्रदर्शन में गिरावट का शिकार होता है।
यह शोध पत्र संवहनी परिवहन (convective transport) के लिए अवकल ऑपरेटरों (differential operators) को अनुकूलित करके और ऊष्मागतिकी के प्रथम एवं द्वितीय नियमों का पालन करने वाले सीमा नियंत्रणों (boundary controls) को परिभाषित करके, यूलेरियन (Eulerian) और लैग्रेंजियन (Lagrangian) दोनों निर्देशांकों में श्यान अपव्यय (viscous dissipation) वाले गैर-आइसेंट्रोपिक तरल पदार्थों को मॉडल करने के लिए इरिवर्सिबल पोर्ट-हैमिल्टोनियन सिस्टम्स (IPHS) ढांचे का विस्तार करता है।
यह शोध पत्र एक-आयामी से N-आयामी सीमा-नियंत्रित वितरित पैरामीटर प्रणालियों तक अपरिवर्तनीय पोर्ट-हैमिल्टोनियन प्रणाली प्रारूपों का विस्तार करता है, जो ऊर्जा संतुलन और एंट्रॉपी उत्पादन को संरक्षित करते हुए कंडक्शन-डिफ्यूजन घटनाओं को मॉडल करने के लिए एक एकीकृत, ऊष्मागतिक रूप से सुसंगत ढांचा प्रदान करता है और संरचना-संरक्षण संख्यात्मक नियंत्रण को सक्षम बनाता है।
एमोर्टाइज्ड वेरिएशनल इंफरेंस के कारण पारंपरिक नॉनलीन प्रोबेबिलिस्टिक लेटेंट वेरिएबल मॉडल्स में होने वाली एप्रोक्सिमेशन त्रुटियों को संबोधित करने के लिए, यह शोध पत्र KProxNPLVM का प्रस्ताव करता है, जो एक नवीन फ्रेमवर्क है जो लर्निंग ऑब्जेक्टिव को रिलैक्स करने के लिए प्रॉक्सिमल ऑपरेटर के रूप में वासरस्टीन डिस्टेंस का उपयोग करता है, जिससे इन त्रुटियों से बचा जा सकता है और सॉफ्ट सेंसर प्रेडिक्शन की सटीकता में सुधार किया जा सकता है।
यह शोध पत्र मार्कोवियन ओपन क्वांटम डायनेमिक्स (Markovian open quantum dynamics) को सन्निकट करने के लिए एक बीजगणितीय ढांचे (algebraic framework) को प्रस्तुत करता है जो लिंडब्लाड जनरेटरों (Lindblad generators) को उनके सेंटर मैनिफोल्ड्स (center manifolds) पर प्रक्षेपित करके पूर्ण धनात्मकता (complete positivity) और ट्रेस संरक्षण (trace preservation) की गारंटी देता है, जो स्पष्ट रूप से एडियाबेटिक एलिमिनेशन (adiabatic elimination) के साथ उनके संबंध को स्पष्ट करते हुए, दोनों ही रूप से अनंत रूप से सटीक यूनिटरी रिडक्शन (asymptotically exact unitary reductions) और स्पष्ट त्रुटि सीमाओं (explicit error bounds) के साथ वर्णनात्मक विधियाँ (perturbative methods) प्रदान करता है।