⚡ electrical engineering

State-Space Neural Network with Ordered Variance for Model Order Determination

यह शोध पत्र 'स्टेट-स्पेस न्यूरल नेटवर्क विद ऑर्डर्ड वेरिएंस' (SSNNO) नामक एक नवीन ढांचे का प्रस्ताव करता है जो महत्वपूर्ण अवस्थाओं को अवशिष्ट अवस्थाओं से अलग करके, गैर-रेखीय स्टेट-स्पेस पहचान के लिए इष्टतम मॉडल क्रम को स्वचालित रूप से निर्धारित करने हेतु एक वेरिएंस-रेगुलराइजेशन टर्म का उपयोग करता है, जिससे सटीक भविष्यवाणी और नियंत्रण अनुप्रयोगों के लिए एक कम-क्रम वाले मॉडल के निष्कर्षण को सक्षम बनाया जा सके।

Midhun T. Augustine, Mani Bhushan, Sharad Bhartiya2026-06-02
⚡ electrical engineering

Stability Margins of Neural Network Controllers

यह शोधपत्र न्यूरल नेटवर्क नियंत्रकों के लिए एक प्रशिक्षण विधि प्रस्तुत करता है जो अनिश्चितताओं और गैर-रैखिकता वाले रैखिक समय-अपरिवर्तनीय संयंत्रों (linear time-invariant plants) के लिए डिस्क स्थिरता मार्जिन (disk stability margins) की गारंटी देता है, जो रिवॉर्ड मैक्सिमाइजेशन और एक सेमीडेफिनेट प्रोग्रामिंग-आधारित प्रोजेक्शन स्टेप के बीच बारी-बारी से कार्य करता है।

Neelay Junnarkar, Murat Arcak, Peter Seiler2026-06-02
⚡ electrical engineering

Line-Search Filter Differential Dynamic Programming for Optimal Control with Nonlinear Equality Constraints

यह शोध पत्र FilterDDP को पेश करता है, जो एक सुदृढ़ डिफरेंशियल डायनेमिक प्रोग्रामिंग एल्गोरिदम है जो गैररेखीय समानता-प्रतिबंधित इष्टतम नियंत्रण समस्याओं को हल करने के लिए एक स्टेप फ़िल्टर और लाइन सर्च का उपयोग करता है, जिसमें लैग्रेंजियन-आधारित स्वीकृति मानदंड और हेसियन गड़बड़ी जैसे विशिष्ट डिज़ाइन विकल्प शामिल हैं जो स्थानीय द्विघाती अभिसरण सुनिश्चित करते हैं और रोबोटिक्स अनुप्रयोगों के लिए असमानता प्रतिबंधों के विस्तार को सक्षम करते हैं।

Ming Xu, Stephen Gould, Iman Shames2026-06-02
⚡ electrical engineering

React to Surprises: Stable-by-Design Neural Feedback Control and the Youla-REN

यह शोध पत्र एक नॉनलीनर यूला-कुसेरा पैरामीट्राइजेशन को रिकरेंट इक्विलिब्रियम नेटवर्क्स (REN) के साथ संयोजित करके एक 'स्टेबल-बाय-डिजाइन' न्यूरल फीडबैक कंट्रोल फ्रेमवर्क प्रस्तुत करता है, ताकि आंशिक अवलोकनों और विक्षोभों वाले नॉनलीनर सिस्टम के लिए उन स्थिर करने वाली नीतियों के अनकन्स्ट्रेंड ऑप्टिमाइजेशन को सक्षम बनाया जा सके जो इंक्रीमेंटल क्लोज्ड-लूप स्टेबिलिटी (या पूर्ण जटिलता के तहत d-ट्यूब कॉन्ट्रैक्शन) की गारंटी देते हैं।

Nicholas H. Barbara, Ruigang Wang, Alexandre Megretski, Ian R. Manchester2026-06-02
⚡ electrical engineering

HuMam: Humanoid Motion Control via End-to-End Deep Reinforcement Learning with Mamba

HuMam एक स्टेट-सेंट्रिक एंड-टू-एंड रिइन्फोर्समेंट लर्निंग फ्रेमवर्क है जो ह्यूमनॉइड लोकोमोशन के लिए है, जो रोबोट स्टेट्स को फुटस्टेप टारगेट्स और एक फेज क्लॉक के साथ फ्यूज करने के लिए सिंगल-लेयर माम्बा एनकोडर का लाभ उठाता है, जिससे JVRC-1 रोबोट पर फीडफॉरवर्ड बेसलाइन्स की तुलना में बेहतर ट्रेनिंग स्थिरता, दक्षता और ऊर्जा बचत प्राप्त होती है।

Yinuo Wang, Yuanyang Qi, Jinzhao Zhou, Pengxiang Meng, Xiaowen Tao2026-06-02
⚡ electrical engineering

Seq-DeepIPC: Sequential Sensing for End-to-End Control in Legged Robot Navigation

यह शोध पत्र Seq-DeepIPC को प्रस्तुत करता है, जो लेग्ड रोबोट नेविगेशन के लिए एक अनुक्रमिक एंड-टू-एंड परसेप्शन-टू-कंट्रोल मॉडल है जो विविध भूभागों में एज डिवाइसेस पर मजबूत, वास्तविक समय का प्रदर्शन प्राप्त करने के लिए मल्टी-मोडल RGB-D और GNSS डेटा को टेम्पोरल फ्यूजन के साथ एकीकृत करता है।

Oskar Natan, Jun Miura2026-06-02
⚡ electrical engineering

Data-Enabled Predictive Control with Predictive Adaptive Line-of-Sight Guidance for 3-D Path Following of Autonomous Underwater Vehicles

यह शोध पत्र स्वायत्त अंतर्जलीय वाहनों (AUVs) के लिए एक पूर्णतः डेटा-संचालित 3-डी पथ-अनुसरण ढांचे को प्रस्तुत करता है जो स्पष्ट हाइड्रोडायनामिक मॉडलिंग की आवश्यकता को समाप्त करने के लिए डेटा-सक्षम प्रेडिक्टिव कंट्रोल को एक प्रेडिक्टिव एडेप्टिव लाइन-ऑफ-साइट गाइडेंस लॉ के साथ जोड़ता है और अत्याधुनिक बेंचमार्क की तुलना में क्रॉस-ट्रैक त्रुटियों को महत्वपूर्ण रूप से कम करता है।

Sebastian Zieglmeier, Mathias Hudoba de Badyn, Narada D. Warakagoda, Thomas R. Krogstad, Paal Engelstad2026-06-02
⚡ electrical engineering

Excitation of control-affine systems and Koopman error bounds

यह शोध पत्र कंट्रोल-अफ़िन सिस्टम के लिए एक डेटा-संचालित ढांचे का प्रस्ताव करता है जो इनपुट चयन दिशानिर्देश और इष्टतमता की स्थितियों को व्युत्पन्न करके द्वैत रैखिक (बिलिनियर) EDMD योजनाओं की मजबूती को बढ़ाता है, जिससे न्यूनतम विलक्षण मान (मिनिमल सिंगुलर वैल्यू) को अधिकतम किया जा सके, जिससे विश्वसनीय सिस्टम पहचान सुनिश्चित होती है और नॉनहोलोनोमिक रोबोट नियंत्रण में इसकी प्रभावशीलता प्रदर्शित होती है।

Philipp Schmitz, Lea Bold, Friedrich M. Philipp, Mario Rosenfelder, Peter Eberhard, Henrik Ebel, Karl Worthmann2026-06-02
🔬 materials science

Sensitivity increase of 3D printed, self-sensing, carbon fibers structures with conductive filament matrix due to flexural loading

यह शोध पत्र प्रदर्शित करता है कि संपीड़ित बेंडिंग लोड (compressive bending loads) के साथ प्री-स्ट्रेसिंग के माध्यम से 3D प्रिंटेड, निरंतर कार्बन फाइबर स्व-संवेदी संरचनाओं की संवेदनशीलता को महत्वपूर्ण और अपरिवर्तनीय रूप से बढ़ाया जा सकता है, जबकि एक कंडक्टिव फिलामेंट मैट्रिक्स का सह-एक्सट्रूज़न (co-extruding) उनकी विद्युत विश्वसनीयता और शोर प्रदर्शन में सुधार करता है।

Matei Drilea, Alexander Dijkshoorn, Gusthavo Ribeiro Salomão, Stefano Stramigioli, Gijs Krijnen2026-06-02
⚡ electrical engineering

Now or Never: Continuous Surveillance AIoT System for Ephemeral Events in Intermittent Sensor Networks

यह शोध पत्र AIoT प्रणालियों के लिए एक ऊर्जा-जागरूक इलास्टिक स्प्लिट कंप्यूटिंग एल्गोरिदम का प्रस्ताव करता है जो ऊर्जा-समृद्ध पड़ोसियों को कार्यों को गतिशील रूप से ऑफलोड करके रुक-रुक कर चलने वाले सेंसर नेटवर्क में "उपलब्धता अंतराल" (Availability Gap) को दूर करता है, जिससे निरंतर निगरानी और शिकार एवं जंगल की आग जैसी महत्वपूर्ण क्षणिक घटनाओं को पकड़ना सक्षम होता है।

Joonhee Lee, Kichang Lee, Jeonggil Ko2026-06-02