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2038 पेपर

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Geometry-Aware Decentralized Sinkhorn for Wasserstein Barycenters

यह शोध पत्र एक पूर्णतः विकेंद्रीकृत, ज्यामिति-जागरूक सिंकहॉर्न (Sinkhorn) एल्गोरिदम प्रस्तावित करता है जो समस्या को लॉग-डोमेन अंकगणितीय औसत के रूप में पुनर्गठित करके विरल नेटवर्क (sparse networks) पर वॉसरस्टीन बैरीसेंटर्स (Wasserstein barycenters) की गणना करता है, जिसे इवेंट-ट्रिगर और क्वांटाइज्ड संचार के साथ बढ़ाया गया है ताकि महत्वपूर्ण रूप से कम बैंडविड्थ उपयोग के साथ लगभग केंद्रीकृत सटीकता प्राप्त की जा सके।

Ali Baheri, David Millard, Alireza Vahid2026-05-19
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Zonotope-Based Elastic Tube Model Predictive Control

यह शोध पत्र एक नवीन ज़ोनोटोप-आधारित इलास्टिक ट्यूब मॉडल प्रेडिक्टिव कंट्रोल फ्रेमवर्क प्रस्तावित करता है जो नए स्केल्ड-ज़ोनोटोप समावेशन (inclusion) शर्तों को पेश करके संख्यात्मक जटिलता को कम करता है, जिससे पूर्व-निर्धारित सेट-कंटेनमेंट बाधाओं की आवश्यकता समाप्त हो जाती है और आकर्षण के विस्तृत डोमेन के साथ गणनात्मक प्रयास को संतुलित किया जाता है।

Sabin Diaconescu, Florin Stoican, Bogdan D. Ciubotaru, Sorin Olaru2026-05-19
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Density-Ratio Weighted Behavioral Cloning: Learning Control Policies from Corrupted Datasets

यह शोध पत्र डेंसिटी-रेश्यो वेटेड बिहेवियरल क्लोनिंग (Density-Ratio Weighted Behavioral Cloning) प्रस्तुत करता है, जो एक सुदृढ़ ऑफलाइन रिइन्फोर्समेंट लर्निंग पद्धति है जो डेंसिटी-रेश्यो वेट्स का अनुमान लगाने और उन्हें लागू करने के लिए एक छोटे स्वच्छ संदर्भ सेट (clean reference set) का लाभ उठाती है, जिससे बिना किसी पूर्व भ्रष्टाचार तंत्र के ज्ञान के, प्रतिकूल हमलों या निम्न-गुणवत्ता वाले नमूनों से अत्यधिक दूषित डेटासेट से भी निकट-इष्टतम नियंत्रण नीतियों को सीखना सक्षम होता है।

Shriram Karpoora Sundara Pandian, Ali Baheri2026-05-19
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Explainable LP-MPC: Shadow Price Contributions Reveal MV-CV Pairings

यह शोध पत्र औद्योगिक LP-MPC प्रणालियों के लिए एक नवीन पोस्ट-हॉक व्याख्यात्मकता विधि प्रस्तुत करता है जो एक लीनियर सम असाइनमेंट एल्गोरिदम के माध्यम से बाधित नियंत्रित चर (CV) शैडो कीमतों को व्यक्तिगत हेरफेर चर (MV) योगदानों में विघटित करता है, जिससे उप-इष्टतम व्यवहारों के निदान और नियंत्रक संरेखण को सत्यापित करने के लिए व्याख्या योग्य MV-CV युग्म प्रकट होते हैं।

Lim C. Siang, Daniel L. O'Connor2026-05-19
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Characterizing all locally exponentially stabilizing controllers as a linear feedback plus learnable nonlinear Youla dynamics

यह शोध पत्र एक स्टेट-स्पेस लक्षण वर्णन स्थापित करता है जो यह सिद्ध करता है कि एक गैररेखीय प्रणाली को स्थानीय रूप से चरघातांकीय रूप से स्थिर करने वाले सभी डायनेमिक स्टेट-फीडबैक कंट्रोलर्स को एक रैखिक स्थिर फीडबैक और एक सीखने योग्य, आंतरिक रूप से स्थिर गैररेखीय घटक में विभाजित किया जा सकता है, जिससे क्लोज्ड-लूप प्रदर्शन को अनुकूलित करने के लिए स्थिर रिकरेंट न्यूरल नेटवर्क का उपयोग करना सक्षम हो जाता है।

Luca Furieri2026-05-19
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Adaptive Control in Autonomous Driving via Real-Time Recurrent RL

यह शोध पत्र स्वायत्त ड्राइविंग के लिए एक अनुकूली नियंत्रण ढांचे (adaptive control framework) को प्रस्तुत करता है जो ऑफलाइन बिहेवियरल क्लोनिंग को LrcSSM का उपयोग करके ऑनलाइन रियल-टाइम रिकरेंट रीइन्फोर्समेंट लर्निंग (RTRRL) फाइन-ट्यूनिंग के साथ जोड़ता है, जो कार रेसिंग सिमुलेशन और इवेंट कैमरा से लैस 1:10-स्केल रोबोरेसर प्लेटफॉर्म पर वास्तविक दुनिया के प्रयोगों, दोनों में वितरण बदलावों (distribution shifts) के प्रति बेहतर नीति अनुकूलन को सफलतापूर्वक प्रदर्शित करता है।

Julian Lemmel, Felix Resch, Mónika Farsang, Ramin Hasani, Daniela Rus, Radu Grosu2026-05-19
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PLATO Hand: Shaping Contact Behavior with Fingernails for Precise Manipulation

यह शोध पत्र PLATO हैंड का परिचय देता है, जो एक कुशल रोबोटिक हाथ है जिसमें एक हाइब्रिड फिंगरटिप है जिसमें एक कठोर नाखून और लचीला पल्प (pulp) है जो पिंच स्थिरता, बल संचरण और प्रोप्रियोसेप्टिव अवलोकनीयता को बढ़ाता है ताकि नाजुक और किनारे के प्रति संवेदनशील वस्तुओं के सटीक हेरफेर को सक्षम किया जा सके।

Dong Ho Kang, Aaron Kim, Mingyo Seo, Kazuto Yokoyama, Tetsuya Narita, Luis Sentis2026-05-19
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Provably Efficient Sensor Allocation for Unknown High-dimensional Systems with Limited Sensing

यह शोध पत्र एक दो-चरणीय ढांचे का प्रस्ताव करता है जो कई आंशिक प्रक्षेप पथों (partial trajectories) से सिस्टम मापदंडों की पहचान करके और फिर क्लासिक आवंटन विधियों को अनुकूलित करके अज्ञात उच्च-आयामी रैखिक प्रणालियों के लिए कुशल सेंसर आवंटन सीखता है, जिससे एक अवलोकन योग्य विन्यास (observable configuration) के पूर्व ज्ञान की आवश्यकता के बिना निकट-इष्टतम सेंसर उपयोग प्राप्त होता है।

Yuyang Zhang, Derya Cansever, Na Li2026-05-19
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Policy Library CBF: Finite-Horizon Safety at Runtime via Parallel Rollouts

यह शोध पत्र पॉलिसी लाइब्रेरी कंट्रोल बैरियर फंक्शन (PL-CBF) का प्रस्ताव करता है, जो एक रनटाइम सेफ्टी फ़िल्टर है जो समानांतर रोलआउट्स के माध्यम से फॉलबैक पॉलिसियों के पुस्तकालय का मूल्यांकन करके और सबसे कम आक्रामक सुरक्षित क्रिया का चयन करके असंरचित वातावरण में परिमित-क्षिति (finite-horizon) सुरक्षा सुनिश्चित करता है, जिससे मिलीसेकंड-स्तर की निष्पादन गति बनाए रखते हुए एकल-पॉलिसी फिल्टरों की तुलना में बेहतर सुरक्षा कवरेज प्रदान किया जाता है।

Taekyung Kim, Hideki Okamoto, Bardh Hoxha, Georgios Fainekos, Dimitra Panagou2026-05-19
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The Score Kalman Filter

स्कोर कलमन फ़िल्टर (SKF), नॉनलीन बेयसियन समस्याओं में मैक्सिमम-एन्ट्रॉपी मोमेंट फ़िल्टरिंग की घातांकीय कम्प्यूटेशनल लागत को पार करने के लिए स्कोर मैचिंग को स्टाइन की पहचान (Stein's identity) के साथ जोड़कर विभाजन फलन (partition function) के मूल्यांकन को समाप्त करता है, जिससे कुशल रैखिक-बीजगणित-आधारित अवस्था अनुमान सक्षम होता है जो उच्च-आयामी युग्मित-दोलक नेटवर्क (high-dimensional coupled-oscillator networks) पर मौजूदा फ़िल्टरों से बेहतर प्रदर्शन करता है।

Kaito Iwasaki, Anthony Bloch, Taeyoung Lee, Maani Ghaffari2026-05-19