Energy-Conserving Swarm Formation Control Using Pure Hamiltonian Mechanics and Active Braking
यह शोध पत्र एक नवीन प्योर हैमिल्टोनियन 3D RK स्वार्म नियंत्रण ढांचे का प्रस्ताव करता है जो अनिसोट्रोपिक नेविगेशन पोटेंशियल, सक्रिय किनेमैटिक प्रिव्यू ब्रेकिंग और SO(3)-आधारित फॉर्मेशन प्रोजेक्शन को एकीकृत करता है ताकि स्वायत्त UAVs को सुरक्षा मार्जिन को सख्ती से बनाए रखते हुए और लोकल मिनिमा विफलताओं को रोकते हुए अव्यवस्थित, गैर-समतल भूभागों में नेविगेट करने में सक्षम बनाया जा सके।