A Coupled DEM--MBD Framework for High-Fidelity Simulation of Multi-legged Robot Locomotion on Granular Terrain
Questo articolo presenta un framework accoppiato DEM-MBD ad alta fedeltà e accelerato tramite GPU che simula accuratamente l'interazione reciproca tra un robot sferico a dodici zampe e un terreno granulare deformabile, risolvendo la complessa meccanica del contatto e l'evoluzione del terreno durante la locomozione.