The Gaussian Is Enough: Flow-Matching Priors Do Not Help When Fine-Tuning Large Behavior Models
Questo articolo dimostra che, contrariamente alle aspettative, sostituire i classici priori gaussiani con alternative non gaussiane non migliora le prestazioni di fine-tuning dei Large Behavior Models preaddestrati attraverso estesi benchmark di simulazione e hardware, poiché la dinamica dell'addestramento dell'encoder domina sulla scelta del priori.