Constraint-Aware Evolutionary Task Planning for Adaptive Modular Assembly under Execution Disturbances
본 논문은 제약 인지형 유전적 작업 계획(CGTP)을 소개하는데, 이는 선행 관계가 타당한 작업 순서를 보장하고 실행 중 발생하는 교란 상황에서 모듈형 로봇 조립을 위한 강건하고 상태 인지적인 부분 재계획을 가능하게 하는 진화 알고리즘으로서, 미미한 정적 성능 비용을 대가로 탁월한 신뢰성과 구조적 회복력을 제공한다.