A Hierarchical Stochastic Decision-Making Framework for Task Scheduling and Safety-Aware Human-Robot Collaboration
본 논문은 긴급도 및 피로도를 고려한 작업 스케줄링을 위한 상위 수준의 마르코프 결정 과정과 안전 지향적 실행을 위한 하위 수준의 부분 관측 가능한 마르코프 결정 과정을 통합하여, 사전 계산된 정책과 양방향 정보 교환을 통해 신속하고 조율된 인간-로봇 협업을 가능하게 하는 계층적 확률적 의사결정 프레임워크를 제안한다.