Emerging Extrinsic Dexterity in Cluttered Scenes via Dynamics-aware Policy Learning
Deze paper introduceert het Dynamics-Aware Policy Learning (DAPL)-framework, dat door het leren van contactgedreven dynamica via wereldmodelleren en versterkende leer, extrinsieke dexteriteit in rommelige omgevingen mogelijk maakt zonder handmatige heuristieken, met een succespercentage dat tot 50% reikt in real-world tests.
Yixin Zheng, Jiangran Lyu, Yifan Zhang, Jiayi Chen, Mi Yan, Yuntian Deng, Xuesong Shi, Xiaoguang Zhao, Yizhou Wang, Zhizheng Zhang, He Wang2026-03-11🤖 cs.AI