864 papers
Dit paper introduceert IMPACT, een nieuw bewegingsplanningskader dat Vision-Language Models gebruikt om veilige contacttrajecten in rommelige omgevingen te genereren door objecteigenschappen te analyseren en een anisotrope kostenkaart te combineren met een contactbewuste A*-planner.
Dit paper introduceert EgoDex, het grootste en meest diverse dataset tot nu toe van dexterous manipulatie met 829 uur egocentrisch video en gepaarde 3D-handtracking, verzameld met Apple Vision Pro om imitatieleer voor robotica en computerzicht te bevorderen.
Dit paper introduceert ViTaPEs, een transformer-architectuur die door middel van een innovatieve twee-staps positie-injectie visuele en tactiele data effectief combineert voor taak-agnostische representaties, wat leidt tot state-of-the-art prestaties in herkenning, zero-shot generalisatie en robotische grijpvoorspelling.
Dit paper introduceert ActivePusher, een nieuw raamwerk dat residu-fysica en actieve learning combineert om de data-efficiëntie en het succes van lang-horizon planning voor niet-greep manipulatie in zowel simulatie als de echte wereld te verbeteren.
DemoDiffusion is een methode die robots in staat stelt om complexe manipulatieopdrachten te leren door een enkele menselijke demonstratie na te bootsen, waarbij kinematische retargeting wordt gecombineerd met een vooringeschoolde diffusiepolicy om robuuste aanpassing mogelijk te maken zonder specifieke training of gekoppelde mens-robotdata.
Dit paper introduceert een methode genaamd Self-Grounded Verification (SGV) die de neiging van multimodale taalmodellen om agenten-acties te overdreven te valideren (de 'agreement bias') vermindert, waardoor de nauwkeurigheid van verifiers en de prestaties van agenten in taken zoals webnavigatie en robotica aanzienlijk worden verbeterd.
Dit artikel presenteert een hybride besturingsmethode voor quadcopters in ondergrondse omgevingen die een normalizing flow gebruikt om als runtime-monitor te fungeren en zo naadloos schakelt tussen een leergestuurde controller voor snelheid en een veilige controller om botsingen te voorkomen.
Deze studie introduceert een visiegebaseerd systeem dat met behulp van computer vision en objectdetectie het rijgedrag van niet-verbonden voertuigen analyseert om afleiding en vermoeidheid te detecteren en zo bijdraagt aan het verminderen van verkeersongevallen.
Dit artikel introduceert ORN-CBF, een leermethode die hypernetwerken en Hamilton-Jacobi-bereikbaarheidsanalyse combineert om observation-geconditioneerde neurale veiligheidsfuncties te ontwikkelen die in deelt waarneembare omgevingen robuustere en generaliserende veiligheidsgaranties bieden dan bestaande methoden.
Dit paper introduceert FINS, een lichtgewicht framework dat met behulp van een enkele afbeelding en vooraf getrainde fundamentele modellen binnen enkele seconden hoogwaardige impliciete oppervlakken en SDF-velden reconstrueert voor robottoepassingen zoals bewegingsgeneratie.
Deze paper introduceert CroSTAta, een transformer-architectuur met een nieuwe State Transition Attention-mechanisme die door het modelleren van tijdsafhankelijke overgangspatronen en het gebruik van temporale masking de robuustheid van robotmanipulatiepoliën aanzienlijk verbetert, zelfs bij uitvoeringsvariaties die niet tijdens het trainen zijn gezien.
Dit artikel introduceert een pretraining-finetuning-paradigma voor robotlocomotie waarbij een op exploratie gebaseerde Inverse Dynamics Model (PIDM) wordt gebruikt om Actor-Critic-algoritmen als PPO warm te starten, wat resulteert in een aanzienlijke verbetering van de sample-efficiëntie en taakprestaties vergeleken met willekeurige initialisatie.
Dit artikel introduceert VOPP, een volledig vectoriseerde online POMDP-planner die door het elimineren van synchronisatieknelpunten via tensorgebaseerde berekeningen tot 20 keer efficiënter is dan bestaande parallelle oplossers en 1000 keer minder rekenbudget nodig heeft dan geavanceerde sequentiële methoden.
Dit onderzoek introduceert FlyGM, een model dat het exacte connectoom van een volwassen fruitvlieg gebruikt als een statisch, biologisch gefundeerd neurale netwerk om de beweging van het hele lichaam te besturen, waarbij het superieure prestaties en hogere sample-efficiëntie toont ten opzichte van gerandomiseerde of standaard neurale netwerken.
Deze paper introduceert TimeSpot, een benchmark met 1.455 wereldwijde beelden om de beperkte geo-temporele redeneercapaciteiten van Vision-Language-modellen te evalueren en aan te tonen dat er nieuwe methoden nodig zijn voor robuust begrip van tijd en locatie op basis van visuele data.
Dit artikel introduceert een robuust one-shot detectieframework voor badmintonsloten voor mobiele robots, inclusief een nieuw dataset en een semi-automatische annotatiepijplijn, dat een YOLOv8-netwerk optimaliseert voor real-time prestaties in dynamische, egocentrische perspectieven.
Dit paper introduceert een op scharnier gebaseerde kirigami-lepel die, dankzij een knijpmechanisme dat voedsel veilig vasthoudt, zowel door mensen met tremoren als door robots kan worden gebruikt om morsen te voorkomen.
Deze studie toont aan dat het combineren van aanvullende gegevens van geostationaire satellieten met een hiërarchische planningsaanpak de prestaties van dynamische satellietwaarnemingssystemen aanzienlijk verbetert, met name bij het plannen van waarnemingen voor verspreide doelen.
Dit paper introduceert een versterkingsleerbenadering die door middel van dichtheidsinvariante observatiecodering en trainingsrandomisatie veilige navigatie in dichte menigten mogelijk maakt zonder te bevriezen of te crashen, zelfs bij onbekende, hogere dichtheden dan tijdens de training.
Deze paper introduceert een raamwerk dat een vooraf getraind generatief model fijntuint om samples direct binnen complexe, realistische beperkte gebieden te genereren, waardoor een nieuw compromis wordt gevonden tussen het naleven van constraints en de kwaliteit van de generatie.