Robust adaptive NMPC using ellipsoidal tubes
O artigo propõe um algoritmo de Controle Preditivo Não Linear (NMPC) adaptativo e robusto baseado em tubos elipsoidais, que utiliza estimativa de parâmetros por conjunto de pertinência e linearização sucessiva para garantir o cumprimento de restrições, a viabilidade recursiva e a estabilidade em sistemas com parâmetros desconhecidos e distúrbios limitados.