Variational approach to nonholonomic and inequality-constrained mechanics
Este artigo apresenta uma formulação de ação variacional explícita e geral para sistemas mecânicos não holonômicos e com restrições de desigualdade, baseada no formalismo de Schwinger-Keldysh, que recupera as equações de Lagrange-d'Alembert e permite a validação numérica direta via otimização da ação.