Constrained Stabilization on the n-Sphere with Conic and Star-shaped Constraints
Este artículo propone una ley de control continuo e invariante en el tiempo que logra la estabilización casi global de un estado en la n-esfera hacia un objetivo deseado, evitando simultáneamente regiones de restricción con forma de estrella mediante una estrategia de navegación que alterna entre seguir geodésicas hacia el objetivo o desviar hacia el antípoda de puntos dentro de las zonas inseguras.