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⚡ electrical engineering

Quantifying Aleatoric and Epistemic Dynamics Uncertainty via Local Conformal Calibration

यह शोध पत्र लोकल अनसर्टेन्टी कॉन्फॉर्मल कैलिब्रेशन (LUCCa) प्रस्तुत करता है, जो एक नॉन-एसिम्टोटिक, कॉन्फॉर्मल प्रेडिक्शन-आधारित विधि है जो रोबोट डायनेमिक्स में एलीटोरिक और एपिस्टेमिक दोनों अनसर्टेन्टीज़ को ध्यान में रखते हुए संभाव्यतात्मक रूप से वैध प्रेडिक्शन रीजन उत्पन्न करने के लिए स्थानीय रूप से एलीटोरिक अनसर्टेन्टी अनुमानों को कैलिब्रेट करता है, जिससे नवीन वातावरणों में सुरक्षित प्लानिंग संभव हो पाती है।

Luís Marques, Dmitry Berenson2026-09-21
🤖 AI

Benchmarking Autonomous Driving Planners Across Leaderboards: A Unified CARLA-Based Evaluation

यह शोध पत्र प्रमुख बेंचमार्क पारिस्थित प्रणालियों (nuPlan, Waymo, और CARLA) से आठ प्रतिनिधि स्वायत्त ड्राइविंग मोशन प्लानिंग विधियों का CARLA लीडरबोर्ड v2.1 का उपयोग करके एक एकीकृत तुलनात्मक मूल्यांकन प्रस्तुत करता है ताकि प्रचलित रुझानों, सामान्य चुनौतियों और भविष्य की अनुसंधान दिशाओं की पहचान की जा सके।

Merve Atasever, Alfredo Reina Corona, Zhuochen Liu, Qingpei Li, Akshay Hitendra Shah, Hans Walker, Jyotirmoy V. Deshmukh (…)2026-09-21
💻 computer science

Robotic Tele-Operation for Upper Aerodigestive Tract Microsurgery: System Design and Validation

यह शोध पत्र एक नवीन रोबोटिक टेली-ऑपरेशन सिस्टम प्रस्तुत और मान्य करता है जिसमें फोर्सप्स नियंत्रण के लिए एक विशेष एंड-इफेक्टर और एक रिमोट सेंटर ऑफ मोशन फ्रेमवर्क शामिल है, जिसे ऊपरी एयरोडिजेस्टिव ट्रैक्ट माइक्रोसर्जरी में एर्गोनॉमिक्स, सटीकता और नियंत्रणीयता को बढ़ाने के लिए डिज़ाइन किया गया है।

Giovani Braglia, José Jair Alves Mendes Junior, Augusto Tetsuo Prado Inafuco, Federico Mariano, Leonardo S. Mattos2026-09-21
💻 computer science

LoCal-RIO: Radar-Inertial Odometry with Loop-Closure IMU Bias Calibration

यह शोध पत्र LoCal-RIO का प्रस्ताव करता है, जो एक पदानुक्रमित रडार-जड़त्वीय ओडोमेट्री (radar-inertial odometry) प्रणाली है जो वास्तविक समय के अवस्था अनुमान (state estimation) के लिए एक फिक्स्ड-लैग नेविगेशन ग्राफ को एक कीफ्रेम मैपिंग ग्राफ के साथ एकीकृत करके दृष्टिगत रूप से खराब वातावरण में ड्रिफ्ट को महत्वपूर्ण रूप से कम करता है, जो लूप क्लोजर का लाभ उठाकर IMU बायस को अपरिवर्तनीय रूप से कैलिब्रेट करता है।

Ali Alridha Abdulkarim, Mikhail Litvinov, Zein Alabdeen Abdulkarim, Dzmitry Tsetserukou2026-09-21
💻 computer science

A Robot Among People:From Social Imitation to the Social Becoming of Human Groups

यह शोध पत्र तर्क देता है कि सार्वजनिक स्थानों में रोबोटों को मानव अक्षमता को ठीक करने के उद्देश्य से स्वायत्त सामाजिक एजेंटों के रूप में नहीं, बल्कि जानबूझकर लगाए गए बाधाओं के माध्यम से समूह अर्थ-निर्माण और सामूहिक अस्तित्व की प्रक्रिया को सुगम बनाने वाले स्थित, संबंधपरक तत्वों के रूप में डिज़ाइन किया जाना चाहिए, न कि सामाजिक अनुकरण के रूप में।

Victor Tuan Vu Pham, Judith Dörrenbächer, Thomas H. Weisswange, Marc Hassenzahl2026-09-21
💻 computer science

Dense to MoE Adaptation for Compact Vision Language Action Policies

यह शोध पत्र AdaDE को प्रस्तुत करता है, जो एक ऐसी विधि है जो विजन लैंग्वेज एक्शन (VLA) पॉलिसियों में डेंस फीड-फॉरवर्ड ब्लॉक्स को डायनेमिक एक्सपर्ट डीएक्टिवेशन के साथ मिक्सचर ऑफ एक्सपर्ट्स (MoE) लेयर्स में अनुकूलित करती है, जो संसाधन-सीमित रोबोट प्लेटफॉर्म पर उच्च कार्य सफलता दर बनाए रखते हुए सक्रिय LLM मापदंडों को 40% तक सफलतापूर्वक कम करती है।

Muchun Niu, Shuang Chen, Yuzhou Wu, Xiaobing Tu, Yinggui Wang, Jinkui Ren, Xiantao Zhang, Linfeng Zhang2026-09-21
🤖 machine learning

ASGARD: Action-Space Guard for UAV Resilience via Reinforcement Learning

यह शोध पत्र ASGARD को प्रस्तुत करता है, जो एक दो-चरणीय शिक्षक-छात्र ढांचा (teacher-student framework) है, जो केवल भौतिक अवस्था के इतिहास (physical state history) का उपयोग करके सुधारा गया एक्शन कमांड उत्पन्न करने के लिए एक मॉनिटर को प्रशिक्षित करके, रनटाइम एक्शन-स्पेस हमलों के विरुद्ध सुदृढीकरण लर्निंग (Reinforcement Learning) आधारित UAV नियंत्रकों की लचीलापन (resilience) को बढ़ाता है।

Mohsen Salehi, Karthik Pattabiraman2026-09-21
🔢 mathematics

Square Root Gauss-Newton iLQR

यह शोध पत्र एक संख्यात्मक रूप से सुदृढ़ और एल्गोरिदम के स्तर पर सरल 'स्क्वायर रूट गॉस-न्यूटन iLQR' सूत्रीकरण प्रस्तुत करता है जो लागत फलन (cost function) की भारित न्यूनतम-वर्ग (weighted least-squares) संरचना का लाभ उठाता है ताकि एकल क्यूआर-अपघटन (QR-decompositions) पर आधारित एक बैकवर्ड पास को सक्षम बनाया जा सके, जिससे विशेष रूप से बाधित प्रक्षेपवक्र अनुकूलन (constrained trajectory optimization) के लिए संवर्धित लैग्रेंजियन ढांचों (augmented Lagrangian frameworks) के भीतर अनुकूलन क्षमता (conditioning) और स्थिरता में सुधार होता है।

Maximilian Haas-Heger, Jur van den Berg2026-09-21
🤖 AI

PlantShade: Predicting Plant Shadows for Lighting-Aware Robotic Agricultural Operation

यह शोध पत्र गतिशील प्रकाश स्थितियों के साथ एक व्यापक बहु-प्रजाति डेटासेट पेश करके और धारणा (परसेप्शन) एवं प्रकाश नियंत्रण जैसे डाउनस्ट्रीम कार्यों को बढ़ाने के लिए यथार्थवादी, टेम्पोरली कंडिश्न्ड शैडो सिमुलेशन हेतु एक डिफ्यूजन-आधारित जनरेटिव मॉडल प्रस्तावित करके कृषि रोबोटिक्स में पौधों की छाया की जटिलता को संबोधित करता है।

Longchao Da, Xiaoou Liu, Xingjian Li, Lirong Xiang, Hua Wei2026-09-21
🤖 machine learning

Talk to Me, Jarvis: An Open-Source Edge-Deployable Voice Assistant Framework for Autonomous Racecars

यह शोध पत्र जार्विस (Jarvis) को प्रस्तुत करता है, जो स्वायत्त रेसकारों के लिए एक ओपन-सोर्स, एज-डिप्लॉय करने योग्य वॉयस असिस्टेंट फ्रेमवर्क है, जो ऑनलाइन-होस्टेड समाधानों की नेटवर्क निर्भरता और इन्फरेंस विलंबता को समाप्त करने के लिए उच्च-सटीक इरादा पहचान (intent recognition) प्राप्त करने हेतु स्थानीय रूप से फाइन-ट्यून किए गए मिस्ट्रल 7B (Mistral 7B) मॉडल का उपयोग करता है।

Daniel Henel, Frederik Werner, Alexander Langmann, Johannes Betz2026-09-21