🦾 Category

cs.RO

4321 पेपर

🔬 applied physics

Saturation-Aware Robust Trajectory Optimization for Reusable Launch Vehicles via Differentiable Physics

यह शोध पत्र एक डिफरेंशिएबल पार्टिकल ट्यूब कंट्रोल (DPTC) योजना का उपयोग करते हुए एक डिफरेंशिएबल भौतिकी ढांचे का प्रस्ताव करता है ताकि एक्चुएटर सैचुरेशन बाधाओं को सीधे कम्प्यूटेशनल ग्राफ में समाहित करके पुन: प्रयोज्य प्रक्षेपण वाहनों के लिए सुदृढ़ प्रक्षेपवक्र अनुकूलन प्राप्त किया जा सके, जिससे एरोडायनामिक अनिश्चितताओं और नियंत्रण सीमाओं के तहत क्लोज्ड-लूप स्थिरता बनाए रखने में पारंपरिक विधियों से बेहतर प्रदर्शन किया जा सके।

Liwei Chen, Tong Qin2026-07-14
💻 computer science

TS-Mask VLA: 2D Temporal-Spatial Masking for Vision-Language-Action Model with Effective Bridging

यह शोध पत्र TS-Mask VLA का प्रस्ताव करता है, जो एक रोबोटिक मैनिपुलेशन फ्रेमवर्क है जो ब्रिज अटेंशन (Bridge Attention) के साथ एक डिस्क्रीट डिफ्यूजन एक्शन एक्सपर्ट (Discrete Diffusion Action Expert) और एक टेम्पोरल-स्पेशियल 2D मास्किंग रणनीति को एकीकृत करके विजन-लैंग्वेज-एक्शन मॉडल्स को उन्नत करता है ताकि ऑटोरिग्रेसिव टोकन प्रेडिक्शन की सीमाओं को दूर किया जा सके, जिससे उच्च दक्षता के साथ लॉन्ग-होरिज़न कार्यों पर अत्याधुनिक प्रदर्शन प्राप्त होता है।

Shengzhuo Yang, Ronghao Yu, Chuanjie Lv, Linpeng Peng, Hang Yu, Jie Ren, Jiajun Lv, Yong Liu2026-07-14
💻 computer science

Diffusion for Long-Horizon Multi-Robot Path Planning in Human-Shared Environments

यह शोध पत्र मल्टी-रोबोट रोलिंग डिफ्यूजन (MRRD) प्रस्तुत करता है, जो एक नवीन ढांचा है जो रोलिंग-होराइजन योजनाओं, समानांतरित डिफ्यूजन इन्फरेंस और संघर्ष समाधान को जोड़कर भीड़भाड़ वाले मानव-साझा वातावरण में बड़े रोबोट समूहों के लिए वास्तविक समय, दीर्घ-क्षितिज पथ नियोजन सक्षम बनाता है ताकि सुरक्षा और मिशन सफलता में मौजूदा बेसलाइन से काफी बेहतर प्रदर्शन किया जा सके।

Vaibhav Sanjay, Yorai Shaoul, Jiaoyang Li2026-07-14
💻 computer science

A Numerically-Robust ROS 2 Port of iG-LIO: Diagnosing and Fixing Toolchain-Induced Failures in Incremental GICP LiDAR-Inertial Odometry

यह शोध पत्र iG-LIO LiDAR-इनर्शियल ओडोमेट्री सिस्टम के एक संख्यात्मक रूप से सुदृढ़ (numerically robust) ROS 2 Jazzy पोर्ट को प्रस्तुत करता है, जिसमें महत्वपूर्ण टूलचेन-प्रेरित विफलताओं—विशेष रूप से QoS विसंगतियों और अनइनिशियलाइज़्ड पैरेलल-रिड्यूस संचयक (uninitialized parallel-reduce accumulators) के निदान और समाधान का विवरण दिया गया है—साथ ही आधुनिक Ouster, Velodyne और Livox सेंसरों के लिए समर्थन भी जोड़ा गया है।

Afonso E. Carvalho, David Portugal, Paulo Peixoto2026-07-14
⚡ electrical engineering

SEAMLiS: Visibility-Aware Safety for Perception-Limited Multi-Robot Exploration

यह शोध पत्र SEAMLiS को प्रस्तुत करता है, जो विकेंद्रीकृत बहु-रोबोट अन्वेषण के लिए एक मॉड्यूलर निष्पादन-परत सुरक्षा ढांचा (execution-layer safety framework) है, जो एक विजिबिलिटी-अवेयर एटीट्यूड फिल्टर को कंट्रोल बैरियर फंक्शन-आधारित पोजीशनल फिल्टर के साथ एकीकृत करके सीमित सेंसिंग के तहत टक्कर-मुक्त नेविगेशन सुनिश्चित करता है, जिससे देर से बाधा का पता लगाने की स्थिति को रोकते हुए अपस्ट्रीम अन्वेषण रणनीतियों की दक्षता को बनाए रखा जा सके।

Taekyung Kim, Rahul H Kumar, Aswin D. Menon, Tzu-Hsiang Lin, Dimitra Panagou2026-07-14
💻 computer science

TAC-LOCO: Unified Whole-Body Control for Quadrupedal TACtile-Informed LOCO-Manipulation

यह शोध पत्र TAC-LOCO का प्रस्ताव करता है, जो एक एकीकृत सुदृढीकरण शिक्षण (reinforcement learning) ढांचा है जो कंप्लायंट ग्रिपर्स से स्पर्श फीडबैक (tactile feedback) को होल-बॉडी कंट्रोल में एकीकृत करता है, जिससे एक चतुष्पाद रोबोट (quadrupedal robot) अनिश्चित बाहरी अंतःक्रियाओं के तहत उच्च सफलता दर बनाए रखते हुए पकड़ी गई वस्तुओं को गतिशील रूप से स्थिर करने और पकड़ बल (grasping force) को महत्वपूर्ण रूप से कम करने में सक्षम होता है।

Muqun Hu, Yuhao Zhou, Kabir Ray Malik, Chi Lin, Won Suk Lee, Yu She, Yan Gu2026-07-14
⚡ electrical engineering

From Non-Rigid to Rigid: Safe Acquisition of Rigid Communication Graphs under Limited Sensing

यह शोध पत्र एक वितरित, टकराव-मुक्त नियंत्रण रणनीति प्रस्तुत करता है जो विषम गैररेखीय बहु-रोबोट प्रणालियों को प्रारंभिक कठोर टोपोलॉजी या वैश्विक स्थिति जानकारी की आवश्यकता के बिना, सीमित संवेदन सीमा के तहत स्वायत्त रूप से एक कठोर संचार ग्राफ प्राप्त करने और बनाए रखने में सक्षम बनाती है।

Saharsh, Vedhas Talnikar, Pushpak Jagtap2026-07-14
💻 computer science

Soft Eversion Robots for Colonoscopy: Challenges, Open Problems, and Emerging Solutions

यह शोध पत्र भविष्य के नैदानिक अनुवाद के लिए सामग्री, स्टीयरिंग और पेलोड वितरण पर मार्गदर्शन प्रदान करने और महत्वपूर्ण डिजाइन ट्रेड-ऑफ की पहचान करने के लिए कोलोनोस्कोपी हेतु प्रमुख नैदानिक बाधाओं के विरुद्ध चार हालिया सॉफ्ट एवर्शन रोबोट आर्किटेक्चर का बेंचमार्किंग करता है।

Cem Suulker, Thomas Mack, Qingzheng Cong, Neri Niccolò Dei, Reza Kashef, Mohammad Sheikh Sofla, Kaspar Althoefer2026-07-14
🤖 AI

VINE: Taming Generative Control Policies for Reinforcement Learning

यह शोध पत्र VINE को प्रस्तुत करता है, जो एक नवीन RL-उन्मुख सैंपलिंग विधि है जो प्रत्येक डिनोइजिंग स्टेप पर इंटरपोलेशन स्टेट्स को पुनर्गठित करके फ्लो-मैचिंग पॉलिसियों में प्रशिक्षण अस्थिरता को हल करती है, जिससे पुनरावृत्तीय पीढ़ी (iterative generation) की अभिव्यक्ति को बनाए रखते हुए स्थिर एंड-टू-एंड वैल्यू-ग्रेडिएंट अनुकूलन सक्षम होता है और ऑफलाइन RL बेंचमार्क तथा वास्तविक दुनिया के रोबोटिक कार्यों दोनों पर अत्याधुनिक विधियों से बेहतर प्रदर्शन करता है।

Rushuai Yang, Zhuo Han, Houlin Li, Hecheng Wang, Zhichao Wu, Rui Zhang, Zhaowei Zhang, Zihong Chen, Xiaohan Yan, Chiming (…)2026-07-14
⚡ electrical engineering

Tracking Through Decoupling Singularities: A Singularity-Robust Homotopy-Continuation Extension of Feedback Linearization

यह शोधपत्र वर्गाकार गैररेखीय प्रणालियों (square nonlinear systems) के लिए एक विलक्षणता-रोधी (singularity-robust) प्रक्षेपवक्र-अनुगमन नियंत्रक प्रस्तावित करता है जो समस्या को वास्तविक समय आर्क-लेंथ होमोटोपी निरंतरता (real-time arc-length homotopy continuation) के रूप में पुनर्गठित करके डिकपलिंग विलक्षणताओं पर विजय प्राप्त करता है, जिससे उन बिंदुओं के माध्यम से भी सीमित नियंत्रण और निरंतर अनुगमन सक्षम होता है जहाँ पारंपरिक फीडबैक लीनियराइजेशन विफल हो जाता है।

Alex Borisevich2026-07-14