कल्पना कीजिए कि आप एक लंबे, फिसलन भरे सांप को जीवित ऊतकों (living tissue) से बनी एक घुमावदार, नरम सुरंग के माध्यम से स्लाइड करने की कोशिश कर रहे हैं। मूल रूप से एक डॉक्टर कोलोनोस्कोपी के दौरान यही करता है, लेकिन वह "सांप" एक सख्त, कठोर ट्यूब होती है जो अक्सर दीवारों से टकराती और रगड़ खाती है, जिससे दर्द और जोखिम होता है। वैज्ञानिक एक ऐसा रोबोट बनाने की कोशिश कर रहे हैं जो एक जादुई, खुद-ब-खुद बढ़ने वाले मोजे की तरह काम करे जो आगे बढ़ते हुए खुद को अंदर से बाहर की ओर पलट लेता है (turn itself inside out), जिससे वह दीवारों से बिना रगड़े सरकता रहे। यही "इवर्जन रोबोट" (eversion robot) का सपना है।

हालाँकि, क्वीन मैरी यूनिवर्सिटी ऑफ लंदन के सेम सुल्कर और उनकी टीम का पेपर सुझाव देता है कि हालांकि हमारे पास कुछ शानदार प्रोटोटाइप हैं, लेकिन हमने अभी तक इसका सही कोड क्रैक नहीं किया है। उन्होंने चार अलग-अलग रोबोट डिजाइनों का अध्ययन किया और पाया कि वे चलने में तो बेहतरीन हैं, लेकिन वे एक बड़ी चीज़ के साथ संघर्ष करते हैं: औजारों (जैसे कैमरा या एक छोटा स्नैर) को ले जाना बिना उस "नरम" जादू को खराब किए।

"जादुई मोजा" बनाम "कठोर टोपी"
रोबोट को एक लंबे, फुलाने योग्य आस्तीन (inflatable sleeve) के रूप में सोचें। चलने के लिए, यह अपने सिरे पर फूलता है, खुद को अंदर से बाहर की ओर पलटता है (जैसे हाथ पर मोजा पहना जाता है), और आगे की ओर धक्का देता है। क्योंकि यह खुद को पलट रहा है, इसलिए यह फिसलता नहीं है; यह बढ़ता है। यह अद्भुत है क्योंकि यह सामान्य स्कोप के घर्षण (friction) से बचता है।

शोधकर्ताओं ने इस "जादुगर मोजे" के चार अलग-अलग संस्करणों की समीक्षा की:

1. मांसपेशियों द्वारा संचालित (The Muscle-Powered One): यह रोबोट विशेष कृत्रिम मांसपेशियों का उपयोग करता है जो फूलने पर दबती हैं ताकि मुड़ने में मदद मिल सके। यह स्टीयरिंग के लिए बेहतरीन है, लेकिन इसे कोलन में 0..9 मीटर तक ले जाने के लिए, आपको कम से कम 2.1 मीटर लंबा बेस स्टेशन चाहिए! यह ऐसा है जैसे मशीन को पकड़ने के लिए ही आपको एक पूरा कमरा चाहिए हो जो आपके शरीर के अंदर जाती है।
2. चुंबक द्वारा संचालित (The Magnet-Powered One): यह संस्करण शरीर के बाहर एक विशाल चुंबक का उपयोग करता है ताकि रोबोट के अंदर एक चुंबक को खींचा जा सके। यह सरल है, लेकिन रोबोट कोई भी औजार या कैमरा नहीं ले जा सकता क्योंकि चुंबक सारी जगह घेर लेता है।
3. कठोर टोपी वाला (The Rigid-Hat One): इस रोबोट में कैमरे को रखने के लिए सिरे पर एक सख्त, प्लास्टिक कैप होती है। समस्या क्या है? पेपर का तर्क है कि यह कठोर कैप पूरे उद्देश्य को ही खराब कर देती है। यह रोबोट को सख्त बना देती है और घर्षण बढ़ा देती है, जो ठीक वही है जिससे हम बचने की कोशिश कर रहे हैं। यह एक जिम्नास्ट पर स्टील का हेलमेट पहनने जैसा है; वे अभी भी हिल सकते हैं, लेकिन वे उतने ही सुंदर या सुरक्षित नहीं रह जाते।
4. इंचवॉर्म वाला (The Inchworm One): यह रोबोट नरम आस्तीन के भीतर एक कठोर "इंचवॉर्म" तंत्र का उपयोग करता है ताकि आगे बढ़ सके। हालांकि इसे हार्ड हैट की आवश्यकता नहीं है, लेकिन इंचवॉर्म स्वयं सख्त है, जो इस बात को सीमित करता है कि रोबोट कितने छोटे छेद से गुजर सकता है। साथ ही, यह कोई औजार भी नहीं ले जा सकता।

बड़ा समझौता: "ट्राइलेमा" (The "Trilemma")
पेपर एक पेचीदा तीन-तरफा संघर्ष, या "ट्राइलेमा" की ओर इशारा करता है। अभी, आप एक साथ इन तीनों चीजों को नहीं रख सकते:

1. औजार ले जाना (payload)।
2. एक छोटा, प्रबंधनीय बेस स्टेशन होना।
3. पूरे रोबोट को नरम और घर्षण रहित रखना।

यदि आप हार्ड कैप के साथ औजार ले जाने की कोशिश करते हैं, तो आप कोमलता खो देते हैं। यदि आप इसे नरम रखने की कोशिश करते हैं, तो अक्सर आप औजार ले जाने की क्षमता खो देते हैं या आपको एक विशाल बेस स्टेशन की आवश्यकता होती है। लेखक सुझाव देते हैं कि सबसे अच्छा समाधान उपकरणों को रोबोट की खोखली नली के अंदर भेजना हो सकता है, सीधे सिरे तक, बजाय इसके कि उन्हें बाहर से जोड़ा जाए। यह रोबोट के बाहरी हिस्से को चिकना और घर्षण रहित रखता है, लेकिन हमें अभी भी यह पता लगाने की आवश्यकता है कि इसे एक विशाल बेस स्टेशन बनाए बिना कैसे किया जाए।

हम क्या जानते हैं बनाम हम क्या अनुमान लगा रहे हैं
शोधकर्ता बहुत स्पष्ट हैं कि वे क्या जानते हैं और वे अभी क्या समझने की कोशिश कर रहे हैं। वे मानव कोलन को 1.0 और 2.1 मीटर लंबा होने के रूप में परिभाषित करने के लिए मौजूदा डेटासेट का हवाला देते हैं, और एक तंग जगह (सिग्मॉइड कोलन) के लिए न्यूनतम व्यास 26 मिमी की आवश्यकता होती है। वे यह भी नोट करते हैं कि तीखे मोड़ों को पार करने के लिए रोबोट को 70 डिग्री तक मुड़ने की आवश्यकता होती है।

उन्होंने इन रोबोटों की तुलना वास्तविक दुनिया के इन आंकड़ों से की। उदाहरण के लिए, एक रोबोट 1.6 मीटर लंबा था (अच्छा!), लेकिन दूसरा केवल 0.25 मीटर का था (बहुत छोटा!)। एक 201.8 डिग्री तक मुड़ सकता था (जरूरत से कहीं ज्यादा!), जबकि दूसरा बिल्कुल नहीं मुड़ सका।

हालांकि, पेपर स्वीकार करता है कि कुछ चीजें अभी भी केवल "सुझाव" या "खुली समस्याएं" हैं। उदाहरण के लिए, वे TPU (एक प्रकार का प्लास्टिक) या कपड़े जैसी पतली सामग्री का उपयोग करने का सुझाव देते हैं क्योंकि वे नरम होते हैं और उन्हें फुलाने के लिए कम दबाव की आवश्यकता होती है। लेकिन वे स्पष्ट रूप से कहते हैं कि हमारे पास अभी तक कोई ठोस, मापा गया प्रमाण नहीं है कि वास्तव में कितना दबाव "सुरक्षित" है इससे पहले कि वह ऊतकों को नुकसान पहुँचाए। वे यह भी नोट करते हैं कि सूअर के कोलन पर परीक्षण करना एकदम सही नहीं है क्योंकि सूअर के अंग आमतौर पर मानव अंगों की तुलना में नेविगेट करने में आसान होते हैं।

मुख्य निष्कर्ष
मुख्य निष्कर्ष यह नहीं है कि हमारे पास कल अस्पताल के लिए एक आदर्श रोबमा तैयार है। इसके बजाय, पेपर सुझाव देता है कि भविष्य दो विशिष्ट विचारों को मिलाने में निहित है: रोबोट को बिल्कुल सिरे से नरम, लचीले भागों का उपयोग करके स्टीयर करना (ताकि वह लचीला बना रहे) और उपकरणों को रोबोट के अपने खोखले केंद्र के माध्यम से भेजना (ता ताकि बाहरी हिस्सा चिकना रहे)।

जब तक हम ऐसा रोबोट नहीं बना लेते जो इन दोनों चीजों को बिना किसी विशाल बैकग्राउंड मशीन या सिरे पर हार्ड हेलमेट के कर सके, तब तक "जादुई मोजा" एक पूर्ण उत्पाद के बजाय एक आशाजनक विचार बना हुआ है। लेखक आशावादी हैं, लेकिन वे यह कहने में सावधान हैं कि इस पहेली को सुलझाना अभी भी एक जारी कार्य है।