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💻 computer science

SafeGuard ASF: SR Agentic Humanoid Robot System for Autonomous Industrial Safety

यह शोधपत्र SafeGuard ASF प्रस्तुत करता है, जो एक व्यापक ढांचा है जो मल्टी-मोडल धारणा (multi-modal perception), ReAct-आधारित एजेंटिक रीजनिंग (agentic reasoning) और PPO-प्रशिक्षित लोकोमोशन नीतियों से लैस यूनिट्री जी1 (Unitree G1) ह्यूमनॉइड रोबोटों को तैनात करता है ताकि वे मानव रहित "डार्क फैक्ट्रियों" में आग, तापमान संबंधी विसंगतियों और घुसपैठियों जैसे औद्योगिक खतरों का स्वायत्त रूप से पता लगा सकें और उन पर प्रतिक्रिया दे सकें।

Thanh Nguyen Canh, Thang Tran Viet, Thanh Tuan Tran, Ben Wei Lim2026-03-27
🤖 AI

Integrating Deep RL and Bayesian Inference for ObjectNav in Mobile Robotics

यह शोध पत्र एक हाइब्रिड फ्रेमवर्क का प्रस्ताव करता है जो स्थानिक विश्वास मानचित्रों (spatial belief maps) को बनाए रखने के लिए बेयसियन अनुमान (Bayesian inference) को क्रिया चयन के लिए डीप रिइन्फोर्समेंट लर्निंग के साथ एकीकृत करता है, जो इनडोर वातावरण के भीतर स्वायत्त वस्तु नेविगेशन कार्यों में बेहतर सफलता दर और कम खोज प्रयास प्रदर्शित करता है।

João Castelo-Branco, José Santos-Victor, Alexandre Bernardino2026-03-27
🤖 AI

Modernising Reinforcement Learning-Based Navigation for Embodied Semantic Scene Graph Generation

यह शोध पत्र नीति अनुकूलन पद्धति को बदलकर और एक अधिक सूक्ष्म, कारकित (factorized) एक्शन प्रतिनिधित्व को अपनाकर एम्बोडीड सिमेंटिक सीन ग्राफ जनरेशन के लिए सुदृढीकरण लर्निंग-आधारित नेविगेशन का आधुनिकीकरण करता है, जो सामूहिक रूप से सीन ग्राफ की पूर्णता में 21% सुधार करता है और पूर्णता एवं दक्षता के बीच एक इष्टतम संतुलन प्राप्त करता है।

Roman Kueble, Marco Hueller, Mrunmai Phatak, Rainer Lienhart, Joerg Haehner2026-03-27
💻 computer science

Accurate Surface and Reflectance Modelling from 3D Radar Data with Neural Radiance Fields

यह शोध पत्र एक न्यूरल इम्प्लिसिट दृष्टिकोण प्रस्तावित करता है जो हाइब्रिड फीचर एनकोडिंग का लाभ उठाकर दृश्य ज्यामिति (सीन ज्योमेट्री) और व्यू-डिपेंडेंट रडार इंटेंसिटी को संयुक्त रूप से मॉडल करता है, जिससे कम दृश्यता वाले वातावरण में विरल और शोर युक्त रडार डेटा से सुदृढ़ और सटीक 3D सतह पुनर्निर्माण सक्षम होता है।

Judith Treffler, Vladimír Kubelka, Henrik Andreasson, Martin Magnusson2026-03-27
💻 computer science

Persistent Robot World Models: Stabilizing Multi-Step Rollouts via Reinforcement Learning

यह शोध पत्र एक सुदृढीकरण शिक्षण (रिनफोर्समेंट लर्निंग) पोस्ट-ट्रेनिंग फ्रेमवर्क प्रस्तुत करता है जो कंट्रास्टिव ऑब्जेक्टिव्स को अनुकूलित करके, परिवर्तनीय-लंबाई वाले कैंडिडेट तुलनाओं का उपयोग करके, और मल्टी-व्यू विजुअल फिडेलिटी रिवॉर्ड्स का उपयोग करके एक्शन-कंडीशन्ड रोबोट वर्ल्ड मॉडल्स में ऑटो-रिग्रेसिव मल्टी-स्टेप रोलआउट्स को स्थिर करता है, जिससे DROID डेटासेट पर अत्याधुनिक प्रेडिक्शन क्वालिटी प्राप्त होती है।

Jai Bardhan, Patrik Drozdik, Josef Sivic, Vladimir Petrik2026-03-27
💻 computer science

Intelligent Navigation and Obstacle-Aware Fabrication for Mobile Additive Manufacturing Systems

यह शोध पत्र एक सार्वभौमिक मोबाइल प्रिंटिंग-एंड-डिलीवरी प्लेटफॉर्म प्रस्तावित करता है जो वास्तविक समय के नेविगेशन नियंत्रण को सामग्री निक्षेपण (मटेरियल डिपोजिशन) के साथ एकीकृत करता है, जिससे मोबाइल एडिटिव मैन्युफैक्चरिंग रोबोट्स (MAMbots) गतिशील वातावरण में स्वायत्त रूप से नेविगेट करने, बाधाओं से बचने और एक क्लोज्ड-लूप फीडबैक सिस्टम के माध्यम से उच्च-गुणवत्ता वाले निर्माण को बनाए रखने में सक्षम होते हैं।

Yifei Li, Ruizhe Fu, Huihang Liu, Guha Manogharan, Feng Ju, Ilya Kovalenko2026-03-27
💻 computer science

Dynamic Neural Potential Field: Online Trajectory Optimization in the Presence of Moving Obstacles

यह शोध पत्र NPField-GPT प्रस्तुत करता है, जो एक लर्निंग-एन्हांस्ड मॉडल प्रेडिक्टिव कंट्रोल फ्रेमवर्क है जो गतिशील मानव वातावरण में नेविगेट करने वाले रोबोटों के लिए सुरक्षित और कुशल रियल-टाइम प्रक्षेपवक्र (ट्रैजेक्टरी) योजना को सक्षम करने हेतु एक अनुक्रमिक द्विघातीय अनुकूलन (सीक्वेंशियल क्वाड्रेटिक ऑप्टिमाइज़ेशन) लूप में फुटप्रिंट-अवेयर रिपल्सिव पोटेंशियल्स के ट्रांसफॉर्मर-आधारित प्रेडिक्टर को एकीकृत करता है।

Aleksei Staroverov, Muhammad Alhaddad, Aditya Narendra, Konstantin Mironov, Aleksandr Panov2026-03-26
🔢 mathematics

Memory-Augmented Potential Field Theory: A Framework for Adaptive Control in Non-Convex Domains

यह शोध पत्र मेमोरी-ऑगमेंटेड पोटेंशियल फील्ड थ्योरी पेश करता है, जो एक ऐसा ढांचा है जो ऐतिहासिक प्रक्षेपवक्र (ट्रैजेक्टरी) डेटा को स्टोकेस्टिक ऑप्टिमल कंट्रोल में एकीकृत करता है, जिससे गतिशील रूप से मेमोरी-आधारित पोटेंशियल फील्ड्स का निर्माण होता है, और इस प्रकार नियंत्रकों को व्यापक ऑफलाइन प्रशिक्षण के बिना स्थानीय इष्टतम (लोकल ऑप्टिमा) से बाहर निकलने और जटिल गैर-उत्तल (नॉन-कॉन्वेक्स) वातावरण में कुशलतापूर्वक नेविगेट करने में सक्षम बनाता है।

Dongzhe Zheng, Wenjie Mei2026-03-26
💻 computer science

ACG: Action Coherence Guidance for Flow-based Vision-Language-Action models

यह शोध पत्र एक्शन कोहेरेंस गाइडेंस (ACG) को प्रस्तुत करता है, जो एक ट्रेनिंग-फ्री टेस्ट-टाइम एल्गोरिदम है जो विविध मैनिपुलेशन कार्यों के दौरान तैनाती के समय एक्शन नॉइज़ को कम करके और कोहेरेंस में सुधार करके फ्लो-आधारित विजन-लैंग्वेज-एक्शन मॉडल्स की स्थिरता और सफलता दर को बढ़ाता है।

Minho Park, Kinam Kim, Junha Hyung, Hyojin Jang, Hoiyeong Jin, Jooyeol Yun, Hojoon Lee, Jaegul Choo2026-03-26
💻 computer science

HortiMulti: A Multi-Sensor Dataset for Localisation and Mapping in Horticultural Polytunnels

यह शोध पत्र HortiMulti को प्रस्तुत करता है, जो वाणिज्यिक पॉलीटनल्स में एकत्र किया गया एक व्यापक मल्टी-सेंसर डेटासेट है जो चुनौतीपूर्ण पर्यावरणीय स्थितियों को कैप्चर करके और लोकलाइजेशन एवं मैपिंग एल्गोरिदम का मूल्यांकन करने और उन्हें सुधारने के लिए ग्राउंड ट्रुथ ट्रैजेक्टरीज प्रदान करके कृषि रोबोटिक्स के लिए प्रतिनिधि बेंचमार्क की कमी को दूर करता है।

Shuoyuan Xu, Zhipeng Zhong, Tiago Barros, Matthew Coombes, Cristiano Premebida, Hao Wu, Cunjia Liu2026-03-26