4829 पेपर
यह शोध पत्र प्रकट करता है कि वर्तमान 3D लार्ज लैंग्वेज मॉडल्स अक्सर वास्तविक 3D स्थानिक तर्क के बजाय पाठ्य शॉर्टकट (textual shortcuts) पर निर्भर करते हैं, जो लेखकों को वास्तविक 3D समझ का कड़ाई से मूल्यांकन करने और उसे सुधारने के लिए Real-3DQA बेंचमार्क और 3D-रीवेटेड (3D-reweighted) प्रशिक्षण उद्देश्य पेश करने के लिए प्रेरित करता है।
यह शोध पत्र गैर-विकसित (non-developable) रोबोट सतहों पर सेंसर माउंट करने के लिए एक कम लागत वाली, कैलिब्रेशन-मुक्त विधि प्रस्तुत करता है, जो प्रक्रियात्मक रूप से जनरेट किए गए CAD स्किन्स का उपयोग करती है जिनमें फिक्स्ड सेंसर माउंट एम्बेडेड होते हैं, जिसे फ्रैंका रिसर्च 3 रोबोट पर ToF इमेजर के साथ बाधाओं के पॉइंट क्लाउड्स बनाकर प्रदर्शित किया गया है।
यह शोध पत्र एक कंट्रोल बैरियर फंक्शन फ्रेमवर्क प्रस्तावित करता है जो इनपुट-आउटपुट मैपिंग के आइजनवैल्यूज़ (eigenvalues) के आधार पर सुरक्षा मार्जिन का निर्माण करके कंट्रोल-अफ़ाइन सिस्टम में टास्क-स्पेस सिंगुलैरिटी से बचाव सुनिश्चित करता है, जिससे सुचारू रूप से ट्रैजेक्टरी ट्रैकिंग सक्षम होती है और नाममात्र के नियंत्रकों की तुलना में कंट्रोल इनपुट स्पाइक्स को काफी कम किया जाता है।
यह शोध पत्र RL-RH-PP प्रस्तुत करता है, जो एक नवीन ढांचा है जो लाइफलोंग मल्टी-एजेंट पाथ फाइंडिंग में एजेंट प्राथमिकताओं को गतिशील रूप से सौंपने के लिए रोलिंग होराइजन प्रायोरिटाइज्ड प्लानिंग के साथ सुदृढीकरण लर्निंग (Reinforcement Learning) को एकीकृत करता है, जिससे मौजूदा विधियों की तुलना में वेयरहाउस थ्रूपुट और विविध परिचालन स्थितियों में सामान्यीकरण में महत्वपूर्ण सुधार होता है।
यह शोध पत्र AgentChemist को प्रस्तुत करता है, जो एक मल्टी-एजेंट रोबोटिक प्लेटफॉर्म है जो रासायनिक धारणा (chemical perception) को अनुकूल नियंत्रण (adaptive control) के साथ एकीकृत करके कठोर प्रयोगशाला स्वचालन की सीमाओं को दूर करता है ताकि विविध, गैर-मानकीकृत प्रयोगात्मक कार्यों को गतिशील रूप से संचालित किया जा सके।
यह शोध पत्र COX-Q का प्रस्ताव करता है, जो एक ऑफ-पॉलिसी सेफ रीइन्फोर्समेंट लर्निंग एल्गोरिदम है जो डेटा संग्रह और परिनियोजन (डिप्लॉयमेंट) दोनों के दौरान सुरक्षा बाधाओं को पूरा करते हुए उच्च सैंपल दक्षता प्राप्त करने के लिए कॉस्ट-कंस्ट्रेंड ऑप्टिमिस्टिक एक्सप्लोरेशन को ट्रंकेटेड क्वांटाइल क्रिटिक्स के साथ जोड़ता है।
SLAT-Phys एक एंड-टू-एंड विधि है जो प्रीट्रेन्ड 3D लेटेंट फीचर्स का लाभ उठाकर, एकल RGB छवि से सीधे 3D एसेट्स के लिए स्थानिक रूप से परिवर्तनशील सामग्री गुण क्षेत्रों (यंग का मापांक, घनत्व और पॉइसन अनुपात) की तेजी से भविष्यवाणी करता है, जो प्रतिस्पर्धी सटीकता बनाए रखते हुए पिछले दृष्टिकोणों की तुलना में 120x की गति वृद्धि प्राप्त करता है।
यह शोध पत्र MIRROR प्रस्तुत करता है, जो एक वास्तविक समय का ह्युमनॉइड टेलीऑपरेशन सिस्टम है जो THEMIS रोबोट पर जटिल रिटारगेटिंग कार्यों के दौरान स्थानीय मिनिमा (local minima) से मजबूती से उबरने और सुरक्षा सुनिश्चित करने के लिए विजुअल पोज़ एस्टीमेशन के साथ एक GPU-समानांतर, कंटीन्यूएशन-आधारित डिफरेंशियल इनवर्स किनेमैटिक्स सॉल्वर को जोड़ता है।
यह शोध पत्र QuadFM को प्रस्तुत करता है, जो विविध लोकोमोशन और अभिव्यंजक व्यवहारों को कवर करने वाले 11,784 टेक्स्ट-एनोटेटेड क्वाड्रुपेड मोशन क्लिप्स का पहला बड़े पैमाने का, अल्ट्रा-हाई-फिडेलिटी डेटासेट है, साथ ही इसमें Gen2Control RL फ्रेमवर्क भी शामिल है जो एज हार्डवेयर पर रीयल-टाइम, लैंग्वेज-ड्रिवन मोशन जनरेशन और कंट्रोल को सक्षम बनाता है।
यह शोधपत्र गैर-डिफरेंशियल फ्लैट प्रणालियों (non-differentially flat systems) के लिए एक नवीन मोशन प्लानिंग पद्धति प्रस्तावित करता है जो सेपरेटिंग हाइपरप्लेन निर्धारण को अनुकूलतम नियंत्रण समस्या (optimal control problem) से अलग करता है, जिससे कठोर निरंतर सुरक्षा गारंटी बनाए रखते हुए प्रक्षेपवक्र गणना समय में लगभग 60% की कमी आती है।