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💻 computer science

SeeQ: Training Generalist Value Functions for Long-Horizon Robotic Manipulation

यह शोध पत्र SeeQ को प्रस्तुत करता है, जो एक ऐसा ढांचा है जो जटिल, लंबी अवधि के रोबोटिक हेरफेर कार्यों के लिए ऑफलाइन डेटा का उपयोग करके लंबी क्रेडिट-असाइनमेंट क्षितिज (long credit-assignment horizons) की समस्या को दूर करने और पॉलिसी स्टीयरिंग में सुधार करने के लिए प्राकृतिक भाषा में सक्रिय उप-कार्यों (active subtasks) की ऑटोरेग्रेसिव रूप से भविष्यवाणी करके सामान्यज्ञ वैल्यू फंक्शन्स (generalist value functions) को प्रशिक्षित करता है।

Saksham Singh, Zheyuan Hu, Max Sobol Mark, Jeffrey Yu, Zackory Erickson, Aviral Kumar2026-09-21
💻 computer science

DynaWeightPnP: Toward global real-time 3D-2D solver in PnP without correspondences

यह शोध पत्र DynaWeightPnP का प्रस्ताव करता है, जो एक रियल-टाइम, कॉरेस्पोंडेंस-फ्री 3D-2D पोज़ एस्टीमेशन एल्गोरिदम है जो रोटेशन-ट्रांसलेशन अस्पष्टता को हल करने के लिए रिप्रोड्यूसिंग कर्नेल हिल्बर्ट स्पेस (RKHS) और एक डायनेमिक वेटिंग स्ट्रैटेजी का लाभ उठाता है, जिससे एंडोवैस्कुलर इंटरवेंशन जैसे अनुप्रयोगों के लिए उच्च-गति और सटीक रजिस्ट्रेशन प्राप्त होता है।

Jingwei Song, Maani Ghaffari2026-09-18
🔬 condensed matter

Emergent interactions lead to collective frustration in robotic matter

यह शोध पत्र प्रदर्शित करता है कि रोबोटिक पदार्थ, जो डीप न्यूरल नेटवर्क वाले लर्निंग एजेंट्स से बना है, स्व-संगठन, विशिष्ट प्रजातियों और फ्रस्ट्रेटेड अवस्थाओं जैसे उभरते सामूहिक व्यवहार प्रदर्शित करता है, जो एक घनत्व-निर्भर चरण संक्रमण (डेंसिटी-डिपेंडेंट फेज ट्रांजिशन) में परिणत होता है और इसे गैर-संतुलन भौतिकी (नॉन-इक्विलिब्रियम फिजिक्स) के लिए एक नवीन मंच के रूप में स्थापित करता है।

Onurcan Bektas, Adolfo Alsina, Steffen Rulands2026-09-18
💻 computer science

Programmable Telescopic Soft Pneumatic Actuators for Deployable and Shape Morphing Soft Robots

यह शोध पत्र प्रोग्रामेबल टेलिस्कोपिक सॉफ्ट न्यूमैटिक एक्चुएटर्स (PTSPAs) को प्रस्तुत करता है, जो सॉफ्ट एक्चुएटर्स का एक पैरामीट्रिक वर्ग है जो डिप्लॉयबल रोबोट्स के लिए अक्षीय विस्तार (axial expansion) और आकार परिवर्तन (shape morphing) को सक्षम बनाता है, जिसे एक व्यवस्थित डिजाइन अन्वेषण के माध्यम से मान्य किया गया है और संकीर्ण स्थानों के अनुकूल होने में सक्षम एक क्वाड्रुपेड (quadruped) में प्रदर्शित किया गया है।

Joel Kemp, Andre Farinha, David Howard, Krishna Manaswi Digumarti, Josh Pinskier2026-09-18
💻 computer science

Modelling and Model-Checking a ROS2 Multi-Robot System using Timed Rebeca

यह शोध पत्र टायम्ड रेबेका (Timed Rebeca) का उपयोग करके ROS2 मल्टी-रोबोट प्रणालियों के मॉडलिंग और औपचारिक सत्यापन के लिए एक रूपरेखा प्रस्तुत करता है, जो निरंतर सिस्टम डायनेमिक्स और डिस्क्रीट मॉडल के बीच एक व्यावहारिक लिंक सुनिश्चित करने के लिए अनुकूलित विविक्तीकरण (discretization) रणनीतियों और अनुकूलन तकनीकों के माध्यम से एब्स्ट्रैक्शन और स्टेट-स्पेस प्रबंधन की चुनौतियों का समाधान करता है।

Hiep Hong Trinh, Marjan Sirjani, Federico Ciccozzi, Abu Naser Masud, Mikael Sjödin2026-09-18
⚡ electrical engineering

Robotic Video World Models: A Survey of Applications, Research Challenges, Future Directions

यह सर्वेक्षण नीति शिक्षण और दृश्य नियोजन जैसे क्षेत्रों में रोबोटिक वीडियो वर्ल्ड मॉडल्स के अनुप्रयोगों की समीक्षा करता है, साथ ही भौतिकी-उल्लंघन करने वाले मतिभ्रम (hallucinations) और उच्च कम्प्यूटेशनल लागत जैसी उनकी वर्तमान सीमाओं का आलोचनात्मक विश्लेषण करता है, और रोबोटिक्स में उनके सुरक्षित और विश्वसनीय परिनियोजन को सक्षम करने के लिए भविष्य की अनुसंधान दिशाओं का प्रस्ताव देता है।

Zhiting Mei, Tenny Yin, Ola Shorinwa, Apurva Badithela, Zhonghe Zheng, Joseph Bruno, Madison Bland, Lihan Zha, Asher Han (…)2026-09-18
🤖 machine learning

PhysCoRe: Physics-Corrected Residual World Models for Material-Aware Deformable Dynamics

PhysCoRe एक भौतिकी-सुधारित अवशिष्ट विश्व मॉडल (physics-corrected residual world model) है जो सामग्री परिष्करण और गतिशील सुधार के लिए न्यूरल नेटवर्क के साथ एक विभेद्य मटेरियल पॉइंट मेथड (differentiable Material Point Method) सिम्युलेटर को जोड़ता है, जो विरूपण योग्य वस्तुओं की गतिशीलता के सटीक, सामान्यीकरण योग्य पूर्वानुमान और रोबोटिक हेरफेर में अनिश्चितता-निर्देशित अन्वेषण को सक्षम बनाता है।

Haocheng Yin, Shuohan Tao, Yongsheng Chen, Lu Gan2026-09-18
💻 computer science

AthenaZero: A low-inertia, bimanual robot for dynamic manipulation

एथेनाज़ीरो (AthenaZero) एक नवीन लो-इनर्शिया, द्विपक्षीय रोबोट है जो मानव-तुल्य एंडपॉइंट मास और टॉर्क ट्रांसपेरेंसी प्राप्त करने के लिए क्वासी-डायरेक्ट ड्राइव एक्चुएशन और ट्रांसमिशन रिमोटाइजेशन का लाभ उठाता है, जिससे यह 30 मीटर/सेकंड से अधिक की गति से थ्रोइंग, कैचिंग और बैटिंग जैसे उच्च-गति, गतिशील बेसबॉल कार्यों को सफलतापूर्वक करने में सक्षम होता है।

Andrew S. Morgan, Gregory Xie, Capprin Bass, Rachel Thomasson, Chunpeng Wang, Erfan Shahriari, Harrison Busa, Oluwaseun (…)2026-09-18
⚡ electrical engineering

Kinematics-Grounded Agentic AI for Robotic Additive Manufacturing Process Planning

यह शोध पत्र एजेंटिक रोबोटिक एडिटिव मैन्युफैक्चरिंग (A-RAM) को प्रस्तुत करता है, जो एक ऐसा ढांचा है जो निष्पादन-तैयार रोबोटिक AM प्रक्रिया योजनाओं को उत्पन्न करने और उनका मूल्यांकन करने के लिए लार्ज लैंग्वेज मॉडल्स, डिटरमिनिस्टिक प्लानिंग एजेंट्स और डोमेन-विशिष्ट टूल्स को एकीकृत करता है, जो पारंपरिक तरीकों की तुलना में जॉइंट जर्क को काफी कम करता है और मोशन दक्षता में सुधार करता है।

Jingzhan Ge, Ruimin Chen, Azadeh Haghighi, Jiong Tang, Farhad Imani2026-09-18
⚡ electrical engineering

Feasibility and Singularity in High-Order Safety-Critical Control for Quadrotor UAVs

यह शोध पत्र क्वाड्रोटर टीमों के लिए एक सुदृढ़, टॉर्क-जागरूक उच्च-क्रम नियंत्रण ढांचे का प्रस्ताव करता है जो डायनेमिक रेसिडुअल्स (dynamic residuals) को सीखने के लिए गॉसियन प्रक्रियाओं का उपयोग करता है और सिंगुलैरिटी को रोकने तथा सीमित इनपुट्स के तहत टकराव से बचने को सुनिश्चित करने के लिए एक चतुर्थ-क्रम बैरियर फंक्शन का उपयोग करता है।

Omayra Yago Nieto, Leonardo Colombo2026-09-18