2003 पेपर
यह शोधपत्र वर्चुअली कपल्ड ट्रेन सिस्टम के लिए एक विश्लेषणात्मक कूपमैन-आधारित नॉनलीनियर मॉडल प्रेडिक्टिव कंट्रोल (K-NMPC) ढांचे का प्रस्ताव करता है जो जटिल नॉनलीनियर डायनेमिक्स को एक गणनात्मक रूप से कुशल क्वाड्रेटिक प्रोग्राम में परिवर्तित करता है, जिससे पारंपरिक टाइम-डिस्क्रीट NMPC के तुलनीय वास्तविक समय प्रदर्शन प्राप्त होता है और साथ ही ऑनलाइन गणना समय में महत्वपूर्ण कमी आती है।
यह शोध पत्र एक मल्टी-रिसीवर सिस्टम के लिए मॉडल-आधारित और मॉडल-मुक्त शेड्यूलिंग नीतियों का प्रस्ताव और मूल्यांकन करता है, जो एक सेमी-मार्कोव स्रोत (semi-Markov source) के साथ आइडलिंग, यूनिकास्ट और ब्रॉडकास्ट ट्रांसमिशन के बीच गतिशील रूप से चयन करके गलत सूचना की आयु (Age of Incorrect Information), जोखिम अनुपात और ट्रांसमिशन लागतों को संयोजित करने वाले एक जोखिम-जागरूक लागत फलन (risk-aware cost function) को न्यूनतम करता है।
यह शोध पत्र मॉड्यूलर मल्टीलेवल कनवर्टर-आधारित HVDC प्रणालियों के लिए एक सुदृढ़ मॉडल प्रेडिक्टिव कंट्रोल ट्यूनिंग पद्धति प्रस्तावित करता है जो अनुकूलतम वेटिंग मैट्रिसेस (weighting matrices) की गणना करने के लिए एक उत्तल रैखिक अनुकूलन समस्या (convex linear optimization problem) को हल करता है, जिससे ऑनलाइन कम्प्यूटेशनल बोझ बढ़ाए बिना मॉडल अनिश्चितताओं के तहत स्थिरता और बेहतर प्रदर्शन सुनिश्चित होता है।
यह शोधपत्र एक सहयोगात्मक अनुकूली फॉर्मेशन नियंत्रण ढांचे (collaborative adaptive formation control framework) का प्रस्ताव करता है जो स्वायत्त वाहनों के लिए, जो सिस्टम अनिश्चितताओं, एक्चुएटर सीमाओं और संचार विलंब के तहत सुदृढ़ और सुरक्षित युद्धाभ्यास सुनिश्चित करने के लिए इनपुट संतृप्ति क्षतिपूर्ति (input saturation compensation), विलंब शमन (delay mitigation), गतिशील-थ्रेशोल्ड इवेंट-ट्रिगर नियंत्रण और अनिश्चितता पर्यवेक्षकों को एकीकृत करता है।
यह शोध पत्र पांच-अक्षीय (फाइव-एक्सिस) सीएनसी फीडरेट प्लानिंग के लिए एक ट्यूनिंग-मुक्त, वास्तविक समय के लेक्सिकोग्राफिक अनुकूलन ढांचे का प्रस्ताव करता है जो स्पर्सिटी-एक्सप्लॉइटिंग फॉर्मुलेशन और अनुक्रमिक विंडोइंग के माध्यम से मशीनिंग समय को महत्वपूर्ण रूप से कम करते हुए टूल की स्थिति और ओरिएंटेशन को समकालिक रूप से संभालता है।
यह शोध पत्र एक दो-चरणीय ट्यूटोरियल प्रस्तुत करता है जो यह प्रदर्शित करता है कि कैसे होमोजेनियस कोऑर्डिनेट्स (homogeneous coordinates) का उपयोग करके अवस्था अनुमान (state estimation) की समस्या को शुद्ध रूप से द्विघात एलक्यूआर (quadratic LQR) सूत्रीकरण में परिवर्तित करके, डिटर्मिनिस्टिक कलमन फिल्टर को लीनियर क्वाड्रेटिक रेग्युलेटर (LQR) से व्युत्पन्न किया जाता है, और फिर पारंपरिक कलमन फिल्टर डायनेमिक्स और रिक्काटी समीकरण (Riccati equation) को पुनः प्राप्त करने के लिए प्राप्त समाधान को विभाजित किया जाता है।
यह शोध पत्र एक उन्नत मरीन रोबोटिक्स यूनिटी सिम्युलेटर (MARUS) फ्रेमवर्क प्रस्तुत करता है जो अनमैन्ड सरफेस व्हीकल्स के लिए ट्रैसेबल, स्वचालित और ऑडिटेबल वर्चुअल सी ट्रायल्स को सक्षम बनाता है, जो भौतिक परीक्षणों की लागत और सुरक्षा सीमाओं को दूर करते हुए हाइड्रोडायनामिक डेरिवेटिव पहचान और डिजिटल-ट्विन अंशांकन (कैलिब्रेशन) का समर्थन करने के लिए मानकीकृत IMO/ITTC-अनुपालन टर्निंग सर्कल और जिग-जैग डेटासेट उत्पन्न करता है।
यह शोध पत्र स्वयं-संवेदी सक्रिय चुंबकीय बेयरिंग प्रणालियों के लिए एक नवीन वैश्विक रूप से स्थिर बीजगणितीय अवस्था अवलोकक (अल्जेब्रिक स्टेट ऑब्जर्वर) प्रस्तुत करता है जो केवल धारा और वोल्टेज मापों का उपयोग करके अप्राप्य अवस्थाओं और फ़िल्टर किए गए इनपुट/आउटपुट के बीच एक बीजगणितीय संबंध स्थापित करता है, और तत्पश्चात इस डिज़ाइन को सिमुलेशनों द्वारा मान्य एक सुदृढ़ स्पर्शोन्मुख अवलोकक (एसिम्प्टोटिक ऑब्जर्वर) में विस्तारित करता है।
यह शोध पत्र सहकारी और विरोधी एजेंटों के बीच एक शून्य-योग खेल (zero-sum game) के रूप में मल्टी-एजेंट क्षेत्र कवरेज को प्रतिपादित करता है, जो युग्मित ग्रेडिएंट-डिसेन्ट-असेंट (gradient-descent-ascent) नियंत्रकों को व्युत्पन्न करता है जो द्विभाजन व्यवहार (bifurcation behavior) प्रदर्शित करते हैं और एक नैश इक्विलिब्रियम (Nash equilibrium) की ओर अभिसरित होते हैं जो एक सामान्यीकृत सेंट्रॉइडल वोरोनोई टेसेलेशन (generalized centroidal Voronoi tessellation) द्वारा अभिलक्षित है।
यह शोध पत्र एक विशेषता-आधारित परिवर्तन चर (characteristic-based change of variables) के माध्यम से प्रणाली को एक-आयामी समीकरणों के निरंतरता (continuum) में रूपांतरित करके और बैकस्टेपिंग नियंत्रण डिजाइन (backstepping control design) लागू करके, कोलीनियर वेगों (collinear velocities) वाले बहुआयामी युग्मित प्रथम-क्रम हाइपरबोलिक PDEs के परिमित-समय सीमा स्थिरीकरण (finite-time boundary stabilization) को प्राप्त करता है।