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ADMOS: An Adaptive Dual-Mode Operational Swarm for Resilient Asset Defense under Communication Jamming

यह शोध पत्र ADMOS को प्रस्तुत करता है, जो एक अनुकूलनशील द्वि-मोड (dual-mode) UAV स्वार्म आर्किटेक्चर है जो वितरित अवस्था अनुमान (distributed state estimation), एक हिस्टेरेसिस-आधारित हाइब्रिड सुपरवाइजर और उच्च-क्रम बाधा फलन (higher-order control barrier functions) को संयोजित करता है ताकि उन गंभीर संचार जैमिंग स्थितियों में भी लचीला परिसंपत्ति रक्षा और शून्य सुरक्षा उल्लंघन बनाए रखा जा सके जहाँ पारंपरिक आम सहमति-आधारित (consensus-based) प्रणालियाँ विफल हो जाती हैं।

मूल लेखक: Mohamed Hijazy Shazin Hassan, Dandu S. N. Venkata Pavan Raghavendra Varma, Jaswanth Kumar Bobbadi, Neeraj Sree Mailee Dudaboyina, Narendra Sirisipalli, Sri Hari Sirisipalli, Giri Rajasekhar Gunnu

प्रकाशित 2026-07-15

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CC BY 4.0

मूल लेखक: Mohamed Hijazy Shazin Hassan, Dandu S. N. Venkata Pavan Raghavendra Varma, Jaswanth Kumar Bobbadi, Neeraj Sree Mailee Dudaboyina, Narendra Sirisipalli, Sri Hari Sirisipalli, Giri Rajasekhar Gunnu

मूल पेपर CC BY 4.0 (https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/) के तहत लाइसेंस किया गया है। ✨ नीचे दिए गए पेपर की यह व्याख्या AI से तैयार की गई है। इसे लेखकों ने न तो लिखा है, न इसका समर्थन किया है। तकनीकी सटीकता के लिए मूल पेपर देखें। पूरा डिस्क्लेमर पढ़ें

एक छोटी सी टीम की कल्पना करें, जिसमें भिनभिनाते हुए नन्हे ड्रोन हैं, जिन्हें एक बेशकीमती खजाने के संदूक की रक्षा करने का काम सौंपा गया है। उनकी सुपरपावर सिर्फ उड़ना नहीं है; बल्कि वे आपस में बात कर सकते हैं। वे एक "हाइव माइंड" (सामूहिक चेतना) साझा करते हैं, जो लगातार इस बात का अपडेट साझा करता रहता है कि हर कोई कहाँ है और दुश्मन कहाँ हैं। यह बहुत खूबसूरती से काम करता है—जब तक कि एक चालाक दुश्मन उन पर रेडियो जैमर नहीं मार देता।

पुराने तरीके में (जिसे "कंसेंसस बेसलाइन" कहा जाता है), यदि जैमर बातचीत को काट देता है, तो ड्रोन भ्रमित हो जाते हैं। वे पुरानी, टूटी हुई जानकारी का उपयोग करके एक योजना पर सहमत होने की कोशिश करते रहते हैं। यह उन दोस्तों के समूह की तरह है जो अंधेरे में नाचने की कोशिश कर रहे हों जबकि कोई बार-बार संगीत बदल रहा हो; अंततः, वे एक-दूसरे से टकराकर गिर जाते हैं। शोध पत्र दिखाता है कि एक बार जब रेडियो का शोर बहुत अधिक हो जाता है (लगभग 40% संदेश खो जाते हैं), तो यह पुराना सिस्टम पूरी तरह से ढह जाता है, और खजाना खो जाता है।

यहाँ आता है ADMOS, स्वार्म (झुंड) को चलाने का एक नया, स्मार्ट तरीका। ADMOS को केवल एक एकल मस्तिष्क के रूप में नहीं, बल्कि स्वतंत्र एजेंटों की एक टीम के रूप में सोचें जिनके पास एक बहुत ही चतुर "प्लान बी" है।

तीन जादुई सामग्रियां

ADMOS तीन विशिष्ट तरकीबों को मिलाकर काम करता है, जैसे कि तीन अलग-अलग शक्तियों वाला एक सुपरहीरो सूट:

"अनुमान न लगाने वाला" मानचित्र (कोवेरिएंस इंटरसेक्शन):
जब ड्रोन आपस में बात करते हैं, तो वे कभी-कभी एक ही कहानी दोहराते हैं। पुराने सिस्टम ज़रूरत से ज़्यादा आत्मविश्वासी हो जाते हैं, यह सोचकर कि वे सच जानते हैं क्योंकि उन्होंने एक ही बात दो बार सुनी है। ADMOS एक विशेष गणितीय तकनीक का उपयोग करता है जिसे कोवेरिएंस इंटरसेक्शन कहा जाता है। कल्पना कीजिए कि आप और एक दोस्त दोनों आपको एक कहानी सुनाते हैं, लेकिन आप सुनिश्चित नहीं हैं कि आप एक ही घटना को दो बार सुन रहे हैं। अपनी आत्मविश्वास को दोगुना करने के बजाय, ADMOS कहता है, "ठीक है, मैं थोड़ा अधिक सतर्क रहूँगा।" यह मानचित्र को ईमानदार रखता है, भले ही रेडियो में बहुत शोर हो। यह ड्रोनों को इस बारे में खतरनाक रूप से अति-आत्मविश्वासी होने से रोकता है कि वे कहाँ हैं।
"कूल-डाउन" स्विच (हाइब्रिड सुपरवाइजर):
यह निर्णय लेने वाला है। यह देखता है कि कनेक्शन कितना "शोर भरा" है। यदि शोर बहुत अधिक हो जाता है, तो यह एक स्विच बदल देता है: "ठीक है टीम, चैट खत्म। अब सब अकेले चलो!" लेकिन यहाँ दिलचस्प बात यह है कि यह बार-बार स्विच नहीं बदलता। यह एक "हिस्टेरेसिस" नियम (जैसे एक थर्मोस्टेट जो हर सेकंड गर्मी चालू या बंद नहीं करता) और एक "ड्वेल टाइम" (एक अनिवार्य प्रतीक्षा अवधि) का उपयोग करता है। यह ड्रोनों को घबराने और एक चमकते बल्ब की तरह मोड बदलने से रोकता है। एक बार जब वे अकेले मोड में चले जाते हैं, तो वे एक ठोस निर्णय लेने के लिए कुछ समय तक उसी मोड में रहते हैं।
"सुरक्षा जाल" (कंट्रोल बैरियर फंक्शन्स):
भले ही वे अकेले उड़ रहे हों, ड्रोनों के पास एक सख्त सुरक्षा नियम होता है। एक गणितीय "फोर्स फील्ड" (एक क्वाड्रेटिक प्रोग्राम) लगातार उनके पथ की जाँच करता है। यदि टकराव होने वाला हो, तो यह सुरक्षा जाल उनके आक्रामक हमले की योजना को रोक देता है और कहता है, "ब्रेक लगाओ!" यह एक संरक्षक देवदूत की तरह है जो आपको टकराने नहीं देगा, भले ही आप हीरो बनने की कोशिश कर रहे हों।

बड़ा परीक्षण: सिम्युलेटेड अराजकता

लेखकों ने केवल अनुमान नहीं लगाया; उन्होंने प्रत्येक परिदृश्य के लिए 80 अलग-अलग सिमुलेशन चलाए, जिसमें उन्होंने पुराने "कंसेंसस" टीम के खिलाफ ADMOS को खड़ा किया। उन्होंने तीन स्थितियों का परीक्षण किया:

परफेक्ट रेडियो: पुराने दल ने 78.4% बार खजाना प्राप्त किया। ADMOS ने इसे 92.5% बार प्राप्त किया।
कुल जैमिंग (रेडियो मृत): पुराने दल का प्रदर्शन गिरकर 42% रह गया। उन्होंने हार मान ली। हालाँकि, ADMOS ने 84% बार खजाने की रक्षा की।
संख्या में अधिक होना: जब दुश्मनों की संख्या ड्रोनों से 3-से-1 अधिक थी, तो पुराना दल बुरी तरह विफल रहा (45%), जबकि AD_MOS ने 78% पर मोर्चा संभाले रखा।

सबसे महत्वपूर्ण खोज यह नहीं थी कि ADMOS अक्सर जीतता है; बल्कि यह थी कि वह कैसे हारता है। जैसे-जैसे जैमिंग बढ़ती गई, पुराने दल का प्रदर्शन पत्थर की तरह नीचे गिर गया। इसके विपरीत, ADMOS एक ढलान की तरह धीरे-धीरे नीचे आया। यह "ग्रेसफुली" (गरिमापूर्ण ढंग से) कम हुआ। यहाँ तक कि जब रेडियो पूरी तरह से बंद हो गया, तब भी ड्रोन घबराए नहीं; वे बस अपने सोलो मोड में चले गए और अपना काम करते रहे।

यह क्या नहीं है (और आगे क्या है)

यह जानना महत्वपूर्ण है कि यह पेपर क्या नहीं कहता है। यह एक सिमुलेशन है, अभी तक वास्तविक दुनिया का उड़ान परीक्षण नहीं। लेखक स्पष्ट रूप से कहते हैं कि उन्होंने इन ड्रोनों को अभी तक हवा में नहीं उड़ाया है और न ही वास्तविक, भौतिक जैमर्स के खिलाफ परीक्षण किया है। उन्होंने "बायज़ेंटाइन" हमलों (जहाँ एक दुश्मन एक मित्रवत ड्रोन होने का ढोंग करता है) और संदेश जालसाजी को भी खारिज कर दिया है; उनका सिस्टम मानता है कि संदेश केवल खो जाते हैं, फर्जी नहीं बनाए जाते।

यह पेपर सिद्ध करता है कि इन उच्च-सटीकता वाले कंप्यूटर सिमुलेशन में, यह विशिष्ट आर्किटेक्चर काम करता है। यह दिखाता है कि जब ग्रुप चैट विफल हो जाती है, तो एक ड्रोन को "बुद्धिमान रूप से अकेले" कार्य करने देना, समूह को सहमत करने के लिए मजबूर करने की तुलना में एक बेहतर रणनीति है।

लेखक सुझाव देते हैं कि यदि यह वास्तविक दुनिया में काम करता है, तो यह पावर प्लांट, बंदरगाहों या इवेंट सीमाओं की रक्षा कर सकता है। लेकिन फिलहाल, प्रमाण कोड में है: एक ऐसी टीम जो जानती है कि कब बात करनी है और कब अकेले चलना है, उसे उस टीम की तुलना में जाम करना बहुत कठिन है जो केवल शून्य में चिल्लाती रहती है।

तकनीकी सारांश: ADMOS – संचार जैमिंग के तहत लचीली संपत्ति रक्षा के लिए एक अनुकूली द्वि-मोड परिचालन झुंड (Swarm)

समस्या विवरण
सहकारी मानव रहित विमान (UAV) झुंड, जिन्हें स्थिर संपत्तियों की रक्षा के लिए डिज़ाइन किया गया है, आमतौर पर एक साझा स्थिति चित्र बनाए रखने और सर्वसम्मति-आधारित समन्वय निष्पादित करने के लिए निरंतर अंतर-एजेंट संचार पर निर्भर करते हैं। यह आर्किटेक्चर एक महत्वपूर्ण भेद्यता (vulnerability) रखता है: इलेक्ट्रॉनिक हमले (रेडियो जैमिंग) जो पैकेट-लॉस दरों को बढ़ा देते हैं, साझा अवस्था अनुमान (shared state estimate) को खराब कर देते हैं। मानक सर्वसम्मति डिज़ाइनों में, स्वतंत्रता-मानने वाले एस्टिमेटर्स (जैसे कलमन फिल्टर) ओवरकॉन्फिडेंट हो जाते हैं जब नेटवर्क चक्रों में संदेशों का पुन: उपयोग किया जाता है, जिससे त्रुटि सहप्रसरण (error covariances) का कम अनुमान लगाया जाता है। इस शोध पत्र में प्रस्तुत अनुभवजन्य साक्ष्य संकेत देते हैं कि एक बार जब पैकेट लॉस लगभग 40% से अधिक हो जाता है, तो ये सिस्टम समन्वय में अचानक, विनाशकारी गिरावट (catastrophic collapse) का शिकार होते हैं, जिससे झुंड अप्रभावी हो जाता है। यह शोध पत्र मजबूत सहमति तंत्रों पर निर्भर रहने के बजाय "संचार-निषिद्ध" (communication-denied) शासन में संपत्ति सुरक्षा बनाए रखने की चुनौती का समाधान करता है।

कार्यप्रणाली: ADMOS आर्किटेक्चर
लेखक ADMOS (Adaptive Dual-Mode Operational Swarm) प्रस्तावित करते हैं, जो तीन अलग-अलग, कंपोजेबल तत्वों से बना एक आर्किटेक्चर है जिसे मजबूर सर्वसम्मति के बजाय बुद्धिमान स्वायत्तता के माध्यम से लचीलापन सुनिश्चित करने के लिए डिज़ाइन किया गया है।

कोवेरिएंस इंटरसेक्शन (CI) के माध्यम से वितरित अवस्था अनुमान (Distributed State Estimation):
लॉसी नेटवर्क्स में संदेश पुन: उपयोग से उत्पन्न होने वाले अज्ञात क्रॉस-कोरिलेशन को संबोधित करने के लिए, ADMOS स्वतंत्रता-मानने वाले फ्यूजन के स्थान पर कोवेरिएंस इंटरसेक्शन का उपयोग करता है। यह विधि स्थानीय अनुमानों ( $\hat{x}_i, P_i$ ) को पड़ोसी अनुमानों ( $\hat{x}_j, P_j$ ) के साथ एक भार $\omega$ का उपयोग करके जोड़ती है, जिसे परिणामी कोवेरिएंस के ट्रेस को न्यूनतम करने के लिए अनुकूलित किया गया है।
- तंत्र: $P_i^+ = (\omega P_i^{-1} + (1-\omega)P_j^{-1})^{-1}$ ।
- गारंटी: फ्यूज किया गया अनुमान सुसंगत (consistent) रहता है (रिपोर्ट किया गया कोवेरिएंस वास्तविक त्रुटि का कम अनुमान नहीं लगाता है), चाहे इनपुट के बीच अज्ञात सहसंबंध कुछ भी हो, जो उस "ओवरकॉन्फिडेंस" को रोकता है जो सर्वसम्मति प्रणालियों को विचलित (diverge) होने के लिए प्रेरित करता है।
हिस्टेरेसिस और ड्वेल टाइम के साथ हाइब्रिड मोड सुपरवाइजर:
प्रत्येक एजेंट दो अलग-अलग मोड में से एक में कार्य करता है: सहकारी (Cooperative - C) या स्वायत्त (Autonomous - A)।
- सहकारी मोड: वितरित गार्डिंग कानूनों के लिए फ्यूज किए गए पड़ोसी अनुमानों का उपयोग करता है।
- स्वायत्त मोड: स्थानीय इंटरसेप्शन कानूनों के लिए केवल स्थानीय सेंसिंग (सीमा $r_s$ के भीतर) पर निर्भर करता है।
- मध्यस्थता (Arbitration): सुपरवाइजर एक लिंक-स्वास्थ्य सिग्नल की निगरानी करता है, जिसे त्रुटि कोवेरिएंस का ट्रेस ( $\eta_i = \text{tr}(P_i)$ ) द्वारा परिभाषित किया गया है। C से A में स्विचिंग तब होती है जब $\eta_i$ एक उच्च सीमा ( $\eta_{hi}$ ) को पार कर जाता है, और C में वापसी तब होती है जब यह एक निम्न सीमा ( $\eta_{lo}$ ) से नीचे गिर जाता है।
- स्थिरता: एक न्यूनतम ड्वेल टाइम ( $\tau_D$ ) और हिस्टेरेसिस "चैटरिंग" (तेज़, अस्थिर स्विचिंग) और ज़ेनो व्यवहार (Zeno behavior) को रोकते हैं, जिससे यह सुनिश्चित होता है कि प्रणाली रुक-रुक कर होने वाली जैमिंग के तहत भी स्थिर रहे।
उच्च-क्रम कंट्रोल बैरियर फंक्शन (HOCBF) सुरक्षा फ़िल्टर:
एक सुरक्षा फ़िल्टर नाममात्र नियंत्रण कमांड (दोनों मोडों में से किसी से भी प्राप्त) के ऊपर स्थित है, जो सुरक्षित सेट की फॉरवर्ड इनवेरिएंस (collision avoidance) की गारंटी देता है।
- कार्यान्वयन: यह फ़िल्टर 10 हर्ट्ज़ पर एक क्वाड्रेटिक प्रोग्राम (QP) को हल करता है। बाधाओं (constraints) को एस्टिमेटर अनिश्चितता ( $\sqrt{\text{tr}(P_i)}$ ) के आनुपातिक एक मजबूत मार्जिन के साथ कड़ा किया जाता है, जिससे यह सुनिश्चित होता है कि उच्च अनिश्चितता वाले एजेंट अधिक पृथक्करण दूरी बनाए रखते हैं।
- फ़ालबैक (Fallback): यदि QP अप्राप्य (infeasible) हो जाता है (जैसे, घने क्लस्टरिंग परिदृश्यों में), तो एजेंट मिशन प्रगति की कीमत पर सुरक्षा बनाए रखने के लिए ब्रेकिंग कमांड निष्पादित करता है।

स्थिरता और सैद्धांतिक गारंटी
शोध पत्र सिद्ध करता है कि क्लोज्ड-लूप सिस्टम झुंड में मोड के किसी भी असाइनमेंट के लिए अनुमान त्रुटियों और विक्षोभों (disturbances) के संबंध में इनपुट-टू-स्टेट स्टेबल (ISS) है।

थ्योरम 1: लिप्सचिट्ज डायनेमिक्स, साझा इक्विलिब्रियम और सीमित विक्षोभों की धारणाओं के तहत, हाइब्रिड सिस्टम एक ISS बाउंड को संतुष्ट करता है। गार्डिंग त्रुटि विक्षोभ के परिमाण के एक फलन (function) द्वारा सीमित रहती है, जिससे यह सुनिश्चित होता है कि प्रदर्शन पैकेट लॉस बढ़ने के साथ ही धीरे-धीरे कम होता है, न कि अचानक विफल होता है।
ग्रेसफुल डिग्रेडेशन (Graceful Degradation): आर्किटेक्चर को इस तरह डिज़ाइन किया गया है कि जैसे-जैसे संचार खराब होता है ( $p \to 1$ ), एजेंट स्वायत्त मोड में चले जाते हैं, और ISS बाउंड यह सुनिश्चित करता है कि झुंड स्थिर और सुरक्षित रहे, भले ही समन्वय दक्षता कम हो जाए।

प्रमुख योगदान
शोध पत्र चार प्राथमिक योगदान देता है, जिन्हें उच्च-निष्ठा वाले सिमुलेशन के माध्यम से सत्यापित किया गया है:

सुसंगत अनुमान (Consistent Estimation): अज्ञात सहसंबंधों के तहत एस्टिमेटर स्थिरता बनाए रखने के लिए स्वतंत्रता-मानने वाले फ्यूजन के स्थान पर कोवेरिएंस इंटरसेक्शन का उपयोग करना, जो पीक शार्पनेस के बजाय मजबूती (robustness) को प्राथमिकता देता है।
नॉन-ज़ेनो सुपरविजन (Non-Zeno Supervision): हिस्टेरेसिस और ड्वेल टाइम का उपयोग करने वाला एक हाइब्रिड सुपरवाइजर जो सीमित स्विचिंग दर की गारंटी देता है और मोड चैटर के कारण होने वाली अस्थिरता को रोकता है।
व्यवहार्यता-जागरूक सुरक्षा (Feasibility-Aware Safety): एक HOCBF-आधारित सुरक्षा फ़िल्टर जो एस्टिमेटर अनिश्चितता के साथ बाधाओं को कड़ा करता है, जो अनुमान गुणवत्ता के साथ धीरे-धीरे कम होने वाली औपचारिक सुरक्षा गारंटी प्रदान करता है।
ISS प्रमाण पत्र: द्वि-मोड प्रणाली के लिए इनपुट-टू-स्टेट स्टेबिलिटी का एक औपचारिक प्रमाण, जो यह स्थापित करता है कि झुंड किसी भी मोड अनुक्रम के तहत स्थिर रहता है, जिसमें पूर्ण संचार निषेध भी शामिल है।

परिणाम
सिस्टम का मूल्यांकन 80 मोंटे कार्लो परीक्षणों के साथ एक उच्च-निष्ठा क्वाड्रोटर सिम्युलेटर में किया गया।

एसेट प्रोटेक्शन रेट (APR):
- स्वस्थ लिंक्स (S1): ADMOS ने 92.5% APR प्राप्त किया, जबकि सर्वसम्मति बेसलाइन का 78.4% था।
- पूर्ण जैमिंग (S2): ADMOS ने 84.0% APR बनाए रखा, जबकि बेसलाइन गिरकर 42.0% पर आ गई।
- संख्यात्मक नुकसान (S3, 3:1 घुसपैठिया अनुपात): ADMOS ने 78.0% प्राप्त किया, जबकि बेसलाइन का 45.0% था।
डिग्रेडेशन प्रोफाइल: बेसलाइन ने 40% पैकेट लॉस के पास प्रदर्शन में एक तीव्र "क्लिफ" (अचानक गिरावट) प्रदर्शित किया। ADMOS ने पूरे पैकेट लॉस रेंज (0% से 100%) में 92.5% से 84% तक एक निरंतर, धीमी गिरावट प्रदर्शित की।
सुरक्षा: ADMOS के लिए सभी परीक्षणों में शून्य सुरक्षा उल्लंघन (टकराव) दर्ज किए गए। जैमिंग की उपस्थिति में बेसलाइन में सुरक्षा उल्लंघन हुए।
एब्लेशन स्टडी: किसी भी एकल घटक (CI, ड्वेल टाइम, या HOCBF) को हटाने से महत्वपूर्ण प्रदर्शन गिरावट या सुरक्षा विफलता हुई, जो पुष्टि करती है कि प्रत्येक तत्व आवश्यक है।
कंप्यूटेशनल लागत: पूर्ण पाइपलाइन 10 हर्ट्ज़ की कंट्रोल दर पर प्रति एजेंट 1 मिलीसेकंड से कम में निष्पादित होती है, जो वास्तविक समय के बजट के भीतर है।

महत्व और दावे
शोध पत्र का दावा है कि रक्षात्मक झुंडों में लचीलापन प्रतिकूल परिस्थितियों में एजेंटों को और अधिक सहमत होने के लिए मजबूर करने से नहीं, बल्कि जब सहमति असंभव हो तो उन्हें स्वायत्त और बुद्धिमान रूप से कार्य करने की अनुमति देने से प्राप्त होता है।

आर्किटेक्चरल शिफ्ट: योगदान आर्किटेक्चरल और सर्टिफिकेट-स्तर का है न कि सामरिक। विशिष्ट गार्डिंग या इंटरसेप्शन कानूनों को बदले बिना स्थिरता प्रमाण को अमान्य किए बिना बदला जा सकता है, बशर्ते कि अनुमान, पर्यवेक्षण और सुरक्षा परतें बनी रहें।
ग्रेसफुल बनाम कैटास्ट्रोफिक: प्राथमिक महत्व "विनाशकारी पतन" (सर्वसम्मति बेसलाइन में देखा गया) से "ग्रेसफुल डिग्रेडेशन" (क्रमिक गिरावट) की ओर बदलाव है। एक विरोधी ADMOS झुंड के प्रदर्शन को कम कर सकता है, लेकिन वह एक महत्वपूर्ण जैमिंग थ्रेशोल्ड को पार करके अचानक, पूर्ण समन्वय हानि को प्रेरित नहीं कर सकता है।
दायरा: लेखक स्पष्ट रूप से अपने परिभाषित खतरे के मॉडल (रेडियो जैमिंग के कारण पैकेट लॉस, संदेश जालसाजी या बायज़ेंटाइन एजेंट नहीं) तक अपने दावों को सीमित करते हैं। वे स्वीकार करते हैं कि वर्तमान परिणाम सिमुलेशन पर आधारित हैं और डबल-इंटीग्रेटर एब्स्ट्रैक्शन वास्तविक क्वाड्रोटर डायनेमिक्स के सापेक्ष एक सीमित विक्षोभ अंतराल (disturbance gap) पेश करता है।

निष्कर्षतः, ADMOS यह प्रदर्शित करता है कि एक रक्षात्मक झुंड पूर्ण संचार निषेध के तहत भी संपत्ति की सुरक्षा का एक विश्वसनीय स्तर बनाए रख सकता है, जो अनुमान स्थिरता, मोड मध्यस्थता और सुरक्षा बाधाओं को एक एकीकृत स्थिरता ढांचे के तहत अलग करता है।

तीन जादुई सामग्रियां

बड़ा परीक्षण: सिम्युलेटेड अराजकता

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