Rethinking Strict Dissipativity for Economic MPC
経済的モデル予測制御の漸近安定性を保証するために、最適制御問題の値関数と直接関連付けられ、厳密な受動性よりも検証が容易な新たな「2 つの貯蔵関数を必要とする厳密な受動性」という概念を提案し、その十分必要条件としての性質や終端コスト設計との関係を論じています。
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361 件の論文
Automatic Link Selection in Multi-Channel Multiple Access with Link Failures
この論文は、リンク失敗を伴うマルチチャネル多重アクセスにおける自動リンク選択問題に対し、凸最適化の必要性と収束速度のトレードオフを考慮した適応型アルゴリズムと、単一チャネル設定における高速かつ効率的な実装手法を提案し、その性能をシミュレーションで検証するものである。
Generative Predictive Control: Flow Matching Policies for Dynamic and Difficult-to-Demonstrate Tasks
この論文は、実証が困難で動的なタスクにおいて、実証データへの依存を減らし高速なフィードバックを可能にするために、サンプリングに基づく予測制御と生成モデルを統合した「生成予測制御（Generative Predictive Control）」という新しい学習枠組みを提案し、フローマッチングを用いた方策の推論時ウォームスタート手法を紹介しています。
Whole-Body Model-Predictive Control of Legged Robots with MuJoCo
この論文は、MuJoCo と有限差分近似を用いた単純な反復 LQR（iLQR）アルゴリズムが、シミュレーションから実世界への転移を最小限に抑えつつ、四足歩行や二足歩行など多様な足場ロボットにおいてリアルタイムの全身モデル予測制御を成功させることを実証しています。
VISKY: Virtual Inertia Skyhook Control for Semi-Active Suspension Systems Using Magnetorheological Dampers
本論文は、スプリングおよびアンスプリング質量の加速度フィードバックを仮想慣性行列として取り込むことで、従来のスカイグラウンドフック制御の性能を向上させつつ計算負荷を低く抑えた、磁気レオロジーダンパー用「VISKY（仮想慣性スカイフック）」制御手法を提案するものである。
Imperfect Competition in Markets for Short-Circuit Current Services
本論文は、インバータ型電源の普及に伴う短絡電流不足の課題を解決する短絡電流サービスの市場導入を検討し、送電網の電気的立地条件を利用した発電事業者による市場支配力の行使が収益を最大化し市場効率を損なう可能性を初めて示唆するとともに、その緩和策について議論している。
MARLIN: Multi-Agent Reinforcement Learning with Murmuration Intelligence and LLM Guidance for Reservoir Management
気候変動に伴う水災害への対応として、スズメの群れ（ムルミレーション）の知能と大規模言語モデル（LLM）のガイダンスを組み合わせた分散型強化学習フレームワーク「MARLIN」を提案し、不確実性の高い貯水池ネットワーク管理において、従来の手法を凌ぐ計算効率と協調性能を実現したことを示しています。
ROSflight 2.0: Lean ROS 2-Based Autopilot for Unmanned Aerial Vehicles
この論文は、UAV 研究の参入障壁を下げ、シミュレーションから実機への移行を加速させるために、ROS 1 から ROS 2 への移行やモジュール性の向上などアーキテクチャの大幅な改良を行った軽量オープンソース・オートパイロット「ROSflight 2.0」のアーキテクチャと、コンパニオンコンピュータ上で 400Hz で制御ループを閉じる実機実験結果を報告しています。
ROSplane 2.0: A Fixed-Wing Autopilot for Research
ROSplane 2.0 は、ROS 2 ベースの軽量かつオープンソースの固定翼自律システムであり、研究者がシミュレーションから実機実験へを迅速かつ容易に移行できるよう、モジュール性の高い設計と改良された空力モデリングパイプラインを通じて研究開発を加速することを目的としています。
A Digital Pheromone-Based Approach for In-Control/Out-of-Control Classification
この論文は、蟻のフェロモン行動をデジタルに模倣した手法を用いて、工業プロセス（特にポテトチップスの揚げ工程）における「管理内/管理外」状態のリアルタイム分類と予兆検知を可能にする適応的かつ解釈可能な枠組みを提案しています。
Data-Driven Estimation of Quadrotor Motor Efficiency via Residual Minimization
本論文は、残差最小化に基づく制約付き非線形最適化とスライディングウィンドウ戦略を用いることで、異常値を頑健に処理し、EKF ベースラインよりも優れた性能でクアッドコプターのモータ効率をオンライン推定し、故障検知や予知保全を可能にするデータ駆動型フレームワークを提案しています。
Performance Comparison of Gate-Based and Adiabatic Quantum Computing for AC Power Flow Problem
本論文は、交流電力潮流問題を組合せ最適化問題として定式化し、ゲート型量子コンピューティング（QAOA）とアディアバティック量子コンピューティング（Ising モデル）の両アプローチを 4 バス系統で比較検証し、D-Wave 社や富士通社の量子・量子インスパイアード最適化システムとの性能を評価することで、将来の電力網運用における量子最適化アルゴリズムの実用性とトレードオフを定量的に明らかにしたものである。
Admittance Matrix Concentration Inequalities for Understanding Uncertain Power Networks
本論文は、確率論的な濃度不等式を用いて、ネットワークパラメータの不確実性下における admittance 行列のスペクトルと古典的な電力フローモデルに対する保守的な確率論的限界を導出するとともに、その限界がノードの臨界度によってスケーリングすることを示し、IEEE テストシステムで検証しています。
Mixed Monotonicity Reachability Analysis of Neural ODE: A Trade-Off Between Tightness and Efficiency
この論文は、連続時間混合単調性手法を活用してニューラル ODE の到達可能集合を効率的に過近似する新しい区間ベースの検証手法を提案し、厳密性と計算効率のトレードオフを最適化することで、高次元かつリアルタイムな安全クリティカルなアプリケーションへの適用を可能にすることを示しています。
Multi-UAV Flood Monitoring via CVT with Gaussian Mixture of Density Functions for Coverage Control
この論文は、洪水浸水領域の推定と監視を目的として、ガウス混合密度関数を用いた重心ボロノイ分割に基づく制御戦略を提案し、ROS/Gazebo 環境でのシミュレーションにより、従来の軸方向ガウスモデルよりも高いカバレッジ率を実現する有効性を示しています。
Real-Time Learning of Predictive Dynamic Obstacle Models for Robotic Motion Planning
この論文は、部分観測かつノイズを含むデータから動的な障害物の非線形予測モデルをリアルタイムで学習するオンライン枠組みを提案し、ハンケル行列とページ行列を用いた特異値硬しきい値処理およびカドゾウ射影によるノイズ除去とランク推定、そして時間変化するハンケル-DMD による多ステップ予測を実現し、シミュレーションおよび実機実験でその有効性を検証したものである。
Dependent Reachable Sets for the Constant Bearing Pursuit Strategy
この論文は、一方のエージェントが他方を追跡する定方位追跡戦略を用いたケーススタディを通じて、追跡エージェントの到達可能領域（依存到達可能集合）の幾何学的特性を理論的に解析し、その幾何学的境界を導出するとともにシミュレーションによりその形状を実証的に検証する新しい到達可能性問題を提示しています。
XR-DT: Extended Reality-Enhanced Digital Twin for Safe Motion Planning via Human-Aware Model Predictive Path Integral Control
本論文は、拡張現実（XR）とデジタルツインを統合した XR-DT 枠組みと、XR ヘッドセットによる人間の視線予測を統合した新しい人間意識型モデル予測経路積分制御（HA-MPPI）を提案し、人間とロボットの安全かつ効率的で解釈可能な協調動作を実現する実証実験結果を示しています。
SORS: A Modular, High-Fidelity Simulator for Soft Robots
本論文は、軟体ロボットの非線形変形や接触といった複雑な物理現象を高精度かつモジュール式にシミュレートし、実世界とのギャップを埋めるために開発された新しいシミュレータ「SORS」を提案し、多様な実実験を通じてその有効性を検証したものである。
StochasticBarrier.jl: A Toolbox for Stochastic Barrier Function Synthesis
離散時間確率システムの安全性検証向けに、半正定値計画や線形計画、勾配降下法などを用いて多様なシステム（線形、多項式、区分的アフィン、非線形）に対する確率的バリア関数を合成し、既存ツールよりも大幅に高速かつ高次元で優れた性能を発揮するオープンソースの Julia ツール「StochasticBarrier.jl」を提案する論文です。