Dynamic Visual SLAM: Collaborative Optimization of Lightweight Segmentation and Adaptive Cauchy Kernel
本論文は、フロントエンドにおける精密な動的物体セグメンテーションのための最適化された軽量なYOLOv8-segと、バックエンドにおけるロバストな残差外れ値抑制のための適応型一般化コーシーカーネルを統合することにより、複雑な屋内環境における自己位置推定精度を向上させる動的な視覚的SLAMシステムを提案し、最先端の手法と比較して大幅な誤差減少を実現している。