LC-MSCKF: Hybrid Learned and Innovation-Feedback Covariance Calibration for Visual-Inertial Odometry
LC-MSCKFは、劣化を予測するための軽量な学習済みブランチと、限定的な補正的膨張のためのイノベーション・フィードバック・ブランチを組み合わせたハイブリッドな二段階不確実性校正戦略を採用することで、多様なベンチマークにおいて固定型および単一ブランチ適応型ベースラインを大幅に上回り、視覚慣性オドメトリの精度を向上させる。