Trust-Gated Predictive Reallocation: A Bayesian Communication-Reliability Approach to Decentralized Multi-Robot Task Allocation Under Lossy Networks
本論文は、通信品質の低いネットワークにおけるメッセージングのオーバーヘッドと重複実行を削減するために、ロボットごとの通信信頼性の推定値に基づいてタスク割り当てとタイムアウトを動的に適応させるベイズ・オークション・メカニズムであるTrust-Gated Predictive Reallocation(TGPR)を導入するが、これはタイムアウトの膨張により、通信状態が悪い条件下では全体的なタスク完了率を意図せず低下させる。