Decoupled Entropic-Geometric Planning (DEGP): Verified Conditioning and a Measured Contact-Prediction Boundary in Latent World Models
本論文は、アーキテクチャの分離と解析的なスペクトル境界および実行時のテレメトリを組み合わせることで、接触条件付き予測の動作限界を定義し、潜在空間プランニングにおける堅牢な知覚と安定した軌道最適化の間のトレードオフに対処するフレームワークである、デカプル・エントロピック・ジオメトリック・プランニング(DEGP)を導入する。