Poisson Hamiltonian Pontryagin Dynamics and Optimal Control of Mechanical Systems on Lie Groupoids
この論文は、リー群上の機械システムの最適制御問題に対して、ポアソンハミルトニアン形式のポンtryagin 力学を構築し、双対リー代数束のシンプレクティック葉が自然な縮約位相空間となることを示すとともに、変分原理とポアソンハミルトニアン・ポンtryagin 系の等価性を証明し、群不変ラグランジアンの場合のオイラー・ポアンカレ型の最適性条件を導出したものである。