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RAYA: Learning Where and When to Intervene for Robot Recovery
本文提出了 RAYA，这是一个将学习到的可恢复裕度（recoverability margin）与自适应任务调度器主动集成到机器人控制器中的混合学习-解析框架，旨在实现从故障中进行零样本恢复，并在广泛的仿真实验和真实硬件飞行测试中，证明了其生存率优于现有基准方案。
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