Variational approach to nonholonomic and inequality-constrained mechanics
Cet article propose une formulation variationnelle générale et explicite pour les systèmes mécaniques non holonomes et à contraintes d'inégalité, inspirée de l'action de Schwinger-Keldysh, qui permet de retrouver les équations de Lagrange-d'Alembert par l'extremisation d'une action scalaire et d'optimiser directement les trajectoires sans passer par les équations du mouvement.