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2003 पेपर

⚡ electrical engineering

Racing a Wheeled Quadruped: Active Load Transfer Mitigation via Model Predictive Control

यह शोध पत्र एक पदानुक्रमित नियंत्रण ढांचे (hierarchical control framework) को प्रस्तुत करता है जो मॉडल प्रेडिक्टिव कंट्रोल और रिइन्फोर्समेंट लर्निंग को जोड़ता है ताकि एक व्हील्ड क्वाड्रुपेड पर सक्रिय रोल नियंत्रण सक्षम किया जा सके, जो टर्न में झुकने के लिए लेग एक्ट्यूएटर्स का सक्रिय सस्पेंशन के रूप में उपयोग करके लेटरल लोड ट्रांसफर को काफी कम करता है और रेसिंग प्रदर्शन में सुधार करता है।

Marla Eisman, Brian Lam, Samuel Sonnino, Francesco Borrelli2026-06-26
⚡ electrical engineering

Health feature extraction from battery energy storage system field fault data

यह शोध पत्र ग्रिड से जुड़े बैटरी मॉड्यूल के परिचालन डेटा से स्वास्थ्य संबंधी विशेषताओं (हेल्थ फीचर्स) को निकालने और अंशांकन (कैलिब्रेट) करने के लिए एक ढांचे को प्रस्तुत करता है, जो यह प्रदर्शित करता है कि वास्तविक दुनिया के लिथियम-आयन बैटरी ऊर्जा भंडारण प्रणालियों में दोषपूर्ण समानांतर-जुड़े सेल समूहों की पहचान करने के लिए प्रतिरोध नहीं, बल्कि समूह-स्तरीय क्षमता, क्षरण दर और dV/dQ पीक ऊंचाई सांख्यिकीय रूप से महत्वपूर्ण संकेतक हैं।

Clement Wong, Andrew Weng, Xin Hui Ooi, Zhiwen Wan, Jeesoon Choi, Seung Yoon Yang, Heejun Jin, Jason Siegel, Anna Stefan (…)2026-06-26
⚡ electrical engineering

PRISM: Efficient and Locally Optimal Probabilistic Planning with Reachability Guarantees

यह शोध पत्र PRISM को प्रस्तुत करता है, जो बाधित विश्वास स्थानों (constrained belief spaces) के लिए एक मल्टी-क्वेरी मोशन प्लानिंग एल्गोरिदम है जो पूर्ण कवरेज सुनिश्चित करने और कम लागत वाले, स्थानीय रूप से इष्टतम प्रक्षेप पथ (trajectories) उत्पन्न करने के लिए नियोजन को नियत माध्य (deterministic mean) और सहप्रसरण संकुचन (covariance shrinking) में विभाजित करता है, जो चुनौतीपूर्ण परिदृश्यों में मौजूदा विधियों से काफी बेहतर प्रदर्शन करता है।

Alex Rose, Christopher Jewison, Jonathan P. How2026-06-26
⚡ electrical engineering

Resilient Output Containment under Undisclosed Leader Dynamics and Actuator Attacks

यह शोध पत्र एक निरंतर दो-स्तरीय अनुकूली नियंत्रण संरचना (continuous two-layer adaptive control architecture) प्रस्तावित करता है जो अज्ञात लीडर गतिकी (undisclosed leader dynamics) और जटिल एक्चुएटर हमलों के तहत विषम रैखिक मल्टी-एजेंट प्रणालियों के लिए लचीला आउटपुट कंटेनमेंट प्राप्त करता है, जिसमें स्थानीय क्षतिपूर्ति के लिए एक वर्चुअल-एक्चुएटर पुनर्गठन परत (virtual-actuator reconfiguration layer) और वैश्विक ग्राफ ज्ञान की आवश्यकता के बिना लीडर के उत्तल हल (leader convex hull) की ओर स्पर्शोन्मुख अभिसरण सुनिश्चित करने के लिए एक अनुकूली इंटरेक्शन प्रोटोकॉल के साथ एक नेटवर्क इंटरफेस का उपयोग किया गया है।

Mohammadreza Nematollahi, Khashayar Khorasani, Nader Meskin2026-06-26
⚡ electrical engineering

Linear Lyapunov Functions for Nonlinear Compartmental Systems

यह तकनीकी नोट यह प्रदर्शित करके गैर-रेखीय कम्पार्टमेंटल प्रणालियों की घातांकीय स्थिरता (exponential stability) के लिए पर्याप्त स्थितियाँ स्थापित करता है कि वे रैखिक लयापुनोव फलनों (linear Lyapunov functions) को स्वीकार करते हैं जिनके गुणांक और क्षय दर एक आइजनवैल्यू समस्या से व्युत्पन्न होते हैं, जबकि एक विशेष मामले के लिए आकर्षण (attractivity) और ऐसे फलनों के अस्तित्व के बीच एक समानता भी सिद्ध करता है।

Sondre Wiersdalen, Mike Pereira, Annika Lang, Gabor Szederkenyi, Jean Auriol, Balazs Kulcsar2026-06-25
⚡ electrical engineering

Safety Monitor for Off-Road Planning with Uncertainty Bounded Bekker Costs

यह शोध पत्र ऑफ-रोड स्वायत्तता (off-road autonomy) के लिए एक लाइटवेट रनटाइम अश्योरेंस सेफ्टी मॉनिटर प्रस्तुत करता है जो सिंकज (sinkage) और रोलओवर सीमाओं को लागू करने के लिए बाउंडेड अनसर्टेटी वाले बेकर-आधारित लागत मॉडल (Bekker-based cost model) का उपयोग करके मिट्टी की अनिश्चितता के तहत वाहन सुरक्षा सुनिश्चित करता है, और जब जोखिम निर्धारित थ्रेशोल्ड से अधिक हो जाता है तो गतिशील रूप से एक प्रमाणित फॉलबैक रणनीति पर स्विच करता है।

Akshay Naik, Ramavarapu S. Sreenivas, William R. Norris, Albert E. Patterson, Ahmet Soylemezoglu, Dustin Nottage2026-06-25
📊 statistics

Symmetric Linear Dynamical Systems are Learnable from Few Observations

यह शोध पत्र एक मेथड-ऑफ-मोमेंट्स-आधारित एस्टिमेटर पेश करता है जो बिना किसी समस्या-विशिष्ट रेगुलराइजेशन की आवश्यकता के, केवल सिस्टम आयाम के सापेक्ष लघुगणकीय अवलोकनों (logarithmic observations) का उपयोग करके, एक एकल प्रक्षेपवक्र (trajectory) से सममित रैखिक गतिशील प्रणालियों (symmetric linear dynamical systems) के मापदंडों को सफलतापूर्वक पुनर्प्राप्त करता है।

Minh Vu, Andrey Y. Lokhov, Marc Vuffray2026-06-25
⚡ electrical engineering

Buildrix: An Open Platform for Sharing and Benchmarking Agentic AI Skills in Building Engineering

यह शोध पत्र बिल्ड्रिक्स (Buildrix) को प्रस्तुत करता है, जो एक खुला, समुदाय-संचालित प्लेटफॉर्म है जो एक CLI पैकेज, एक वेब-आधारित हब और एक स्थानीय एजेंट हारनेस के माध्यम से पुन: प्रयोज्य एआई कौशल (AI skills) को विकसित करने, साझा करने और बेंचमार्क करने के लिए एक मानकीकृत बुनियादी ढांचा प्रदान करके बिल्डिंग इंजीनियरिंग में एजेंटिक एआई के विखंडन को संबोधित करता है।

Zixin Jiang, Bing Dong2026-06-25
⚡ electrical engineering

Active Learning for Optimal Experimental Design in Machine Learning-Based Building Energy System Identification

यह शोध पत्र बिल्डिंग ऊर्जा प्रणाली पहचान (building energy system identification) के लिए इष्टतम प्रयोगात्मक डिजाइन हेतु चौदह सक्रिय शिक्षण तकनीकों का व्यवस्थित रूप से मूल्यांकन करता है, जो यह प्रदर्शित करता है कि वे विभिन्न परिदृश्यों और मॉडल आर्किटेक्चर में मॉडल त्रुटि को 54% तक कम करके निष्क्रिय यादृच्छिक नमूनाकरण (passive random sampling) की तुलना में काफी बेहतर प्रदर्शन करती हैं।

Nam T. Nguyen, Truong X. Nghiem2026-06-25
⚡ electrical engineering

Control Barrier Function only Formation Tracking in Multi-Agent Systems

यह शोध पत्र विषम बहु-एजेंट प्रणालियों (heterogeneous multi-agent systems) के लिए एक वास्तविक समय नियंत्रण ढांचे का प्रस्ताव करता है जो केवल सापेक्ष पड़ोसी जानकारी का उपयोग करके फॉर्मेशन ट्रैकिंग प्राप्त करने के लिए एक द्विघात अनुकूलन सेटिंग (quadratic optimization setting) के भीतर एक एकल कंट्रोल बैरियर फंक्शन-समान बाधा का उपयोग करता है, जिससे मैन्युअल पैरामीटर ट्यूनिंग या एक अलग नॉमिनल कंट्रोलर की आवश्यकता समाप्त हो जाती है।

S. Saharsh, Pushpak Jagtap2026-06-25