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Tracking Limitations and Rate-Consistent Safety Filtering for Constrained Mechanical Systems
यह शोध पत्र यांत्रिक प्रणालियों में असंगत बाधा-दृष्टिकोण दरों (constraint-approach rates) के कारण होने वाली वेग-ट्रैकिंग सीमाओं को संबोधित करने के लिए एक दर-सुसंगत कंट्रोल बैरियर फंक्शन फ्रेमवर्क विकसित करता है जो गतिज त्रुटियों (kinetic errors) को परिमाणित करता है, सीमित दोषों के तहत घातीय अभिसरण (exponential convergence) सुनिश्चित करता है, और हाइड्रोलिक उत्कंडों (excavators) के सिमुलेशन में सुरक्षा-प्रेरित ऊर्जा अपव्यय को महत्वपूर्ण रूप से कम करता है।