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Interaction Forces and Internal Loads in Parallel Manipulators with Actuation Redundancy

यह शोध पत्र एक्चुएशन रिडंडेंसी वाले पैरेलल मैनिपुलेटर्स में इंटरेक्शन फोर्सेज और इंटरनल लोड्स के संबंध में मौजूदा साहित्य की अस्पष्टताओं को हल करता है और कमियों को सुधारता है, जिसके लिए जॉइंट टॉर्क वेक्टर्स को संश्लेषित करने के स्पष्ट तरीके और एक केस स्टडी के माध्यम से उनका सत्यापन प्रदान किया गया है।

मूल लेखक: Joshua Flight, Clément Gosselin

प्रकाशित 2026-05-01

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CC BY 4.0

मूल लेखक: Joshua Flight, Clément Gosselin

मूल पेपर CC BY 4.0 (http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/) के तहत लाइसेंस किया गया है। ✨ नीचे दिए गए पेपर की यह व्याख्या AI से तैयार की गई है। इसे लेखकों ने न तो लिखा है, न इसका समर्थन किया है। तकनीकी सटीकता के लिए मूल पेपर देखें। पूरा डिस्क्लेमर पढ़ें

कल्पना कीजिए कि चार लोग मिलकर एक भारी मेज को उठा रहे हैं। यदि हर कोई बिल्कुल सही दिशा में और सही मात्रा में बल लगाता है, तो मेज सुचारू रूप से ऊपर उठती है। लेकिन क्या होगा यदि मेज के लिए आवश्यक लोगों से अधिक लोग वहां मौजूद हों? मान लीजिए कि छह लोग उस मेज के लिए हैं जिसे केवल चार लोगों की आवश्यकता है।

यह रेडंडेंट पैरेलल मैनिपुलेटर्स (वे रोबोटिक हाथ जिनमें कई पैर मिलकर काम करते हैं) की दुनिया है। जिस शोध पत्र के बारे में आप पूछ रहे हैं, वह एक पेचीदा समस्या का समाधान करता है: हम इन अतिरिक्त लोगों को ठीक से कैसे बता सकते हैं कि उन्हें कितना जोर लगाना है ताकि मेज इस तरह से उठे कि कोई भी अनजाने में उसे दबा न दे या अपने आप में मरोड़ न दे?

यहाँ सरल उपमाओं (analogies) का उपयोग करके इस शोध पत्र की कहानी का विवरण दिया गया है।

1. रोबोटों के दो प्रकार: "ग्रैस्प" (पकड़) बनाम "लेग्स" (पैर)

लेखक एक सामान्य गलती की ओर इशारा करते हैं जो रोबोटिक्स में की जाती है। वैज्ञानिकों ने वर्षों से उन रोबोटों को नियंत्रित करने का अध्ययन किया है जो वस्तुओं को पकड़ते हैं (जैसे कई उंगलियों वाला हाथ)। इन "ग्रैस्प" रोबोटों में, गणित सीधा है: आप उन सभी बलों को जोड़ देते हैं जो उंगलियां वस्तु पर लगाती हैं।

हालाँकि, पैरेलल रोबोट (जैसे तीन या चार पैरों वाला कैमरा क्रेन) अलग तरह से काम करते हैं। उनके पैर केवल वस्तु पर "धक्का" नहीं देते; वे जोड़ों (joints) और मोटरों से जुड़े होते हैं। अंत में महसूस होने वाला बल जोड़ों के कोण और पैरों के मैकेनिकल लीवरेज (यांत्रिक उत्तोलन) पर निर्भर करता है।

उपमा:

ग्रैस्प रोबोट: एक डिब्बे को पकड़े हुए लोगों के समूह की तरह। यदि आप जानना चाहते हैं कि कुल बल कितना है, तो आप बस यह जोड़ देते हैं कि प्रत्येक व्यक्ति कितना धक्का दे रहा है।
पैरलल रोबोट: लीवर और पुली के एक जटिल तंत्र पर खड़े होकर एक डिब्बे को धकेलने वाले लोगों के समूह की तरह। यदि आप लीवर को धकेलते हैं, तो बॉक्स पर लगने वाला बल लीवर के कोण के आधार पर बदल जाता है।

लेखक तर्क देते हैं कि वैज्ञानिक "पैरेलल" रोबिडों पर "ग्रैस्प" गणित (सरल जोड़ विधि) का उपयोग करने की कोशिश कर रहे हैं। यह एक सपाट शहर के नक्शे का उपयोग करके पहाड़ों में रास्ता खोजने जैसा है। इससे गलत उत्तर मिलते हैं।

2. समस्या: "स्क्वीज़िंग" (दबाना) बनाम "ट्विस्टिंग" (मरोड़ना)

जब आपके पास अतिरिक्त लोग (या अतिरिक्त मोटर) होते हैं, तो आपके पास एक विकल्प होता है: आप उस अतिरिक्त शक्ति का उपयोग वस्तु को उठाने के लिए कर सकते हैं, या आप उस शक्ति को बर्बाद कर सकते हैं यदि लोग एक-दूसरे के विरुद्ध खींचने लगें। शोध पत्र दो विशिष्ट तरीकों की पहचान करता है जिनसे यह गलत हो सकता है:

इंटरैक्शन फोर्सेज (द "स्क्वीज़" या दबाव): कल्पना कीजिए कि मेज के विपरीत दिशा में स्थित दो लोग एक-दूसरे की ओर खींच रहे हैं। मेज ऊपर नहीं उठेगी, बल्कि वह दब जाएगी। यह एक "इंटरैक्शन फोर्स" है। यह ऊर्जा की बर्बादी है जो वस्तु पर तनाव पैदा करती है।
इंटरनल लोड्स (द "ट्विस्ट" या आंतरिक भार): यह अधिक सूक्ष्म है। कल्पना कीजिए कि लोग इस तरह से खींच रहे हैं जिससे मेज अंदर से घूमने या विकृत होने की कोशिश करती है, भले ही मेज कठोर हो। यह एक "इंटरनल लोड" है।

गलती:
पिछले शोधों ने दावा किया था कि यदि आप केवल मोटरों को "न्यूनतम ऊर्जा का उपयोग करने" के लिए कहते हैं (एक गणितीय ट्रिक जिसे "मिनिमम-नॉर्म सॉल्यूशन" कहा जाता है), तो आप इन समस्याओं से स्वचालित रूप से बच जाएंगे।

शोध पत्र की खोज:
लेखक कहते हैं, "नहीं, यह गलत है।"
पैरेलल रोबोटों के जटिल लीवर्स और पुली के कारण, मोटरों के लिए "न्यूनतम ऊर्जा" का अर्थ वस्तु के लिए "न्यूनतम दबाव" (squeezing) नहीं होता है।

उपमा: कल्पना कीजिए कि आप एक कार को धकेलने की कोशिश कर रहे हैं। यदि आप एक अजीब कोण पर धक्का देते हैं, तो आप बहुत कम मांसपेशियों की ऊर्जा (कम टॉर्क) का उपयोग कर सकते हैं, लेकिन आप कार को बगल में खाई में धकेल देंगे (उच्च आंतरिक तनाव)। शोध पत्र दिखाता है कि पुराना गणित "कम मोटर प्रयास" को "वस्तु पर कम तनाव" समझने की गलती कर रहा था।

3. समाधान: "मेट्रिक टेंसर" (सही नक्शा)

इसे ठीक करने के लिए, लेखकों ने एक नया गणितीय तरीका बनाया। उन्होंने महसूस किया कि सही बल की गणना करने के लिए, आपको रोबोट के पैरों के "आकार" को ध्यान में रखना होगा।

वे एक अवधारणा पेश करते हैं जिसे मेट्रिक टेंसर (Metric Tensor) कहा जाता है।

उपमा: कल्पना कीजिए कि आप सड़कों के ग्रिड पर चल रहे हैं। यदि सड़कें पूरी तरह से वर्गाकार (orthogonal) हैं, तो 1 ब्लॉक उत्तर और 1 ब्लॉक पूर्व चलना गणना करने में आसान है। लेकिन कल्पना करें कि सड़कें तिरछी हैं, जैसे एक डायमंड पैटर्न। एक तिरछी सड़क पर 1 ब्लॉक "उत्तर" चलना वास्तव में आपको वास्तविक दुनिया में तिरछा ले जाएगा।
पुराना गणित यह मानता था कि रोबॉर्म के पैर एक सटीक वर्गाकार ग्रिड की तरह हैं। नया गणित यह समझता है कि रोबोट के पैर एक तिरछे डायमंड ग्रिड की तरह हैं। "मेट्रिक टेंसर" वह सुधार कारक (correction factor) है जो मोटर के प्रयास को वस्तु पर लगने वाले वास्तविक बल में अनुवादित करता है, उन अजीब कोणों को ध्यान में रखते हुए।

इस "तिरछे ग्रिड" वाले गणित का उपयोग करके, वे ठीक से गणना कर सकते हैं कि प्रत्येक मोटर को वस्तु को उठाने के लिए कितना टॉर्क लगाने की आवश्यकता है बिना उसे कुचले या मरोड़े।

4. प्रमाण: केस स्टडी

अपने बिंदु को सिद्ध करने के लिए, लेखकों ने पिछले साहित्य से एक प्रसिद्ध उदाहरण (एक 3-लेग्ड रोबोट) लिया और गणनाओं को फिर से किया।

पुरानी विधि: भविष्यवाणी की कि रोबोट बिना दबाए वस्तु को सुचारू रूप से उठा रहा है।
नई विधि: दिखाया कि पुरानी विधि वास्तव में ऐसी स्थिति पैदा कर रही थी जहाँ रोबोट वस्तु को जोर से दबा रहा था।
दृश्य प्रमाण: उन्होंने बलों के चित्र बनाए। पुरानी विधि ने ऐसे बलों को दिखाया जो वस्तु को कुचलने की दिशा में खींच रहे थे। उनकी नई विधि ने ऐसे बलों को दिखाया जो पूरी तरह से तालमेल में काम कर रहे थे, और वस्तु को साफ तरीके से ऊपर उठा रहे थे।

सारांश

यह शोध पत्र रोबोटिक्स समुदाय के लिए एक सुधार है। यह कहता है:

गणित को कॉपी-पेस्ट न करें: आप "ग्रैस्पिंग" रोबोट के सरल गणित को "पैरेलल" रोबोट पर लागू नहीं कर सकते क्योंकि उनकी आंतरिक यांत्रिकी अलग है।
मोटर $\neq$ वस्तु: मोटरों के प्रयास को कम करने का मतलब स्वचालित रूप से वस्तु पर तनाव को कम करना नहीं है।
नया उपकरण: हमने एक नया गणितीय उपकरण (एक वेटेड स्यूडो-इनवर्स) बनाया है जो रोबोट की विशिष्ट ज्यामिति को ध्यान में रखता है। यह हमें रेडंडेंट रोबोट को इस तरह नियंत्रित करने की अनुमति देता है कि वे चीजों को कुशलतापूर्वक उठा सकें बिना उन्हें अनजाने में कुचले या मरोड़े।

लेखक निष्कर्ष निकालते हैं कि बेहतर, सुरक्षित और अधिक कुशल पैरेलल रोबोटों को डिजाइन करने के लिए उनके नए तरीके का उपयोग करना आवश्यक है।

यहाँ जोशुआ फ्लाइट और क्लेमेंट गोसेलिन के शोध पत्र "Interaction Forces and Internal Loads in Parallel Manipulators with Actuation Redundancy" का विस्तृत तकनीकी सारांश दिया गया है।

1. समस्या विवरण (Problem Statement)

यह शोध पत्र रेडंडली एक्टुएटेड पैरेलल मैनिपुलेटर्स (redundantly actuated parallel manipulators) के नियंत्रण और विश्लेषण में एक महत्वपूर्ण अंतराल को संबोधित करता है। जबकि इंटरैक्शन फोर्सेज (वे बल जो बिना गति के "दबाव/squeezing" उत्पन्न करते हैं) और इंटरनल लोड्स (वे बल जो आंतरिक तनाव पैदा करते हैं) की अवधारणाएं "ग्रैस्प-जैसे" सिस्टम (जैसे मल्टीफिंगर्ड ग्रिपर्स, लेग्ड रोबोट्स) के लिए अच्छी तरह से स्थापित हैं, पैरेलल मैनिपुलेटर्स में इनका अनुप्रयोग त्रुटिपूर्ण रहा है।

मुख्य मुद्दा: मौजूदा साहित्य अक्सर पैरेलल मैनिपुलेटर्स के लिए ग्रैस्प मैट्रिसेस (जहाँ रेंच इक्विलिब्रियम को संपर्क बलों के योग द्वारा परिभाषित किया जाता है) द्वारा विकसित विधियों को बिना सोचे-समझे लागू करता है।
त्रुटि: पैरेलल मैनिपुलेटर्स जॉइंट टॉर्क्स को एंड-इफेक्टर रेंचों (wrenches) में मैप करने के लिए जैकोबियन मैट्रिसेस (Jacobian matrices) का उपयोग करते हैं, न कि ग्रैस्प मैट्रिक्स का। यह मैपिंग एक दो-चरणीय ट्रांसमिशन शामिल करती है: जॉइंट टॉर्क्स $\to$ ट्रांसमिशन वेट्स $\textच$ एप्लाइड रेंचेस।
परिणाम: पिछले अध्ययनों ने दावा किया कि जॉइंट टॉर्क्स ( $\tau$ ) के लिए मिनिमम-नॉर्म सॉल्यूशन (मानक मूर-पेनरोज Pseudo-inverse का उपयोग करके) ऐसे रेंच वितरण उत्पन्न करता है जो इंटरैक्शन फोर्सेज से मुक्त होते हैं। लेखक तर्क देते हैं कि यह भौतिक रूप से गलत है क्योंकि टॉर्क वेक्टर ( $\tau$ ) के नॉर्म को कम करना, एप्लाइड रेंच वेक्टर ( $f$ ) के नॉर्म को कम करने के समान नहीं है, क्योंकि इसमें नॉन-ऑर्थोगोनल बेसिस वेक्टर्स और ट्रांसमिशन वेट्स शामिल होते हैं। इसके कारण गलत बल वितरण होता है जो अभी भी अवांछित आंतरिक तनाव उत्पन्न करता है।

2. कार्यप्रणाली (Methodology)

लेखक एक सामान्यीकृत ढांचा (generalized framework) प्रस्तावित करते हैं जो टॉर्क-टू-रेंच ट्रांसमिशन को स्पष्ट रूप से मॉडल करके पैरेलल मैनिपुलेटर्स के लिए 'निल-स्पेस रेंच विश्लेषण' को सही ढंग से अनुकूलित करता है।

A. सैद्धांतिक आधार (Theoretical Foundation)

अवधारणाओं का अंतर:
- इंटरैक्शन फोर्सेज (Interaction Forces): इन्हें ज्यामितीय रूप से (कुमार और वाल्ड्रोन द्वारा) उन बलों के रूप में परिभाषित किया गया है जहाँ बलों के किसी भी जोड़े के बीच का अंतर उनके अनुप्रयोग बिंदुओं को जोड़ने वाली रेखा के लंबवत (orthogonal) होता है। यह लागू बलों के यूक्लिडियन नॉर्म को न्यूनतम करता है ( $\min \|f\|^2$ )।
- इंटरनल लोड्स (Internal Loads): इन्हें डायनेमिक रूप से (उद्वाडिया-कलाबा के आधार पर) 'लीस्ट कंस्ट्रेंट के सिद्धांत' पर परिभाषित किया गया है। ये वे बल हैं जो एक गतिशील रूप से समकक्ष लम्पड मास सिस्टम के सापेक्ष आंतरिक तनाव उत्पन्न किए बिना एक परिणामी रेंच उत्पन्न करते हैं। यह एक वेटेड नॉर्म को न्यूनतम करता है ( $\min h^T M^{-1} h$ )।
ट्रांसमिशन मॉडल:
शोध पत्र पैरेलल मैनिपुलेटर्स के लिए रेंच इक्विलिब्रियम समीकरण को पुनर्गठित करता है:
$h_o = J^T K^{-T} \tau$
जहाँ $J^T$ कंस्ट्रेंट रेंचों की ज्यामिति को परिभाषित करता है और $K^{-T}$ ट्रांसमिशन वेट्स का प्रतिनिधित्व करता है।
एंड-इफेक्टर पर बलों के विश्लेषण के लिए, लेखक एक बेसिस मैट्रिक्स $B$ पेश करते हैं जिससे लागू रेंच वेक्टर $h$ , टॉर्क्स द्वारा इस प्रकार संबंधित होता है:
$h = B K^{-T} \tau$

B. सामान्यीकृत समाधान (मेट्रिक टेंसर दृष्टिकोण)

लेखक प्रदर्शित करते हैं कि टॉर्क नॉर्म $\|\tau\|^2$ को कम करना इंटरैक्शन फोर्सेज को समाप्त करने के लिए गलत है। इसके बजाय, वे एक वेटेड मूर-पेनरोज Pseudo-inverse व्युत्पन्न करते हैं जो वास्तविक रेंच नॉर्म को न्यूनतम करता है।

इंटरैक्शन फोर्सेज के लिए (इक्विलिब्रेटिंग टॉर्क्स):
ऑप्टिमाइजेशन समस्या को टॉर्क बाधा के अधीन रेंच नॉर्म को कम करने के लिए रूपांतरित किया गया है। यह एक रिमानियन मेट्रिक टेंसर (Riemannian Metric Tensor) $W_e$ पेश करता है:
$W_e = K^{-1} B^T B K^{-T}$
इक्विलिब्रेटिंग जॉइंट टॉर्क वेक्टर $\tau_e$ के लिए समाधान है:
$\tau_e = (J^T K^{-T})^\dagger_{W_e} h_o$
जहाँ वेटेड Pseudo-inverse, एक्ट्यूएटर रेंच दिशाओं की नॉन-ऑर्थोगोनैलिटी को ध्यान में रखता है।
इंटरनल लोड्स के लिए (मैनिपुलेटिंग टॉर्क्स):
इसी प्रकार, इंटरनल लोड्स को समाप्त करने के लिए, सिस्टम के इनरशिया मैट्रिक्स $M$ का उपयोग करके एक वेटेड मेट्रिक टेंसर $W_m$ व्युत्पन्न किया जाता है:
$W_m = K^{-1} B^T M^{-1} B K^{-T}$
मैनिपुलेटिंग जॉइंट टॉर्क वेक्टर $\tau_m$ के लिए समाधान है:
$\tau_m = (J^T K^{-T})^\dagger_{W_m} h_o$

C. स्टैटिक डिटरमिनेसी बाधा (Static Determinacy Constraint)

शोध पत्र एक भौतिक सीमा नोट करता है: एक पैरेलल मैनिपुलेटर के लिए वैध बलों का सेट उत्पन्न करने के लिए, प्रत्येक लेग को स्टैटिकली डिटर्मिनेट (statically determinate) होना चाहिए (अर्थात, बल की दिशा और परिमाण को स्वतंत्र रूप से नियंत्रित करने के लिए पर्याप्त एक्ट्यूएटर्स होने चाहिए)। यदि कोई लेग अंडर-एक्टुएटेड है (जैसे, एक सिंगल-एक्ट्यूएटर RRR लेग), तो वह मनचाहे दिशाओं में बल उत्पन्न नहीं कर सकता, जिससे कुछ रेंचों के लिए "इंटरैक्शन-फ्री" समाधान गणितीय रूप से असंभव हो जाता है।

3. मुख्य योगदान (Key Contributions)

साहित्यिक त्रुटियों की पहचान: यह शोध पत्र कठोरता से पहचान करता है कि मौजूदा विधियाँ (जैसे मानक Pseudo-inverse का उपयोग करने वाले स्केलिंग फैक्टर तरीके) पैरेलल मैनिपुलेटर्स में इंटरैक्शन फोर्सेज को समाप्त करने में विफल रहते हैं क्योंकि वे रेंच नॉर्म के बजाय टॉर्क नॉर्म को कम करते हैं।
एकीकृत ढांचा: यह एक सामान्य गणितीय ढांचा प्रदान करता है जो ग्रैस्प-जैसे सिस्टम और पैरेलल मैनिपुलेटर्स के बीच के अंतर को पाटता है, और जैकोबियन-आधारित रेंच मैपिंग की विशिष्ट प्रकृति को बनाए रखता है।
स्पष्ट सिंथेसिस विधियाँ: लेखक स्पष्ट सूत्र व्युत्पन्न करते हैं जो गारंटी देते हैं:
- शून्य इंटरैक्शन फोर्सेज: मेट्रिक $W_e$ के साथ वेटेड Pseudo-inverse का उपयोग करके।
- शून्य इंटरनल लोड्स: मेट्रिक $W_m$ के साथ वेटेड Pseudo-inverse का उपयोग करके।
शब्दावली का स्पष्टीकरण: यह शोध पत्र "इंटरैक्शन फोर्सेज" (ज्यामितीय) और "इंटरनल लोड्स" (डायनेमिक) के बीच के अंतर को पुख्ता करता है, और तर्क देता है कि रोबोटिक्स साहित्य में अक्सर इन्हें एक ही मान लिया जाता है।

4. परिणाम (केस स्टडी: 3-RRR प्लानर मैनिपुलेटर)

लेखकों ने 6 एक्ट्यूएटर्स (प्रत्येक लेग में 2) वाले 3-RRR प्लानर पैरेलल मैनिपुलेटर का उपयोग करके अपने तरीके को सत्यापित किया।

तुलना: उन्होंने निम्नलिखित द्वारा उत्पन्न फेसिबल फोर्स पॉलीगॉन की तुलना की:
1. मानक मिनिमम-नॉर्म टॉर्क सॉल्यूशन (मौजूदा साहित्य विधि)।
2. प्रस्तावित वेटेड Pseudo-inverse सॉल्यूशन (नई विधि)।
सत्यापन:
- एक विशिष्ट एंड-इफेक्टर रेंच के लिए, मानक विधि ने बलों का एक सेट बनाया जिसने शून्य-इंटरैक्शन स्थिति का उल्लंघन किया (बल सही ढंग से संरेखित नहीं थे ताकि दबाव/squeezing से बचा जा सके)।
- प्रस्तावित विधि ने बलों का एक सेट बनाया जिसने शून्य इंटरैक्शन फोर्सेज के लिए ज्यामितीय स्थिति (समीकरण 2) को संतुष्ट किया।
इंटरनल लोड्स: एक दूसरे परिदृश्य में जिसमें नॉन-आइसोट्रोपिक एंड-इफेक्टर था, लेखकों ने दिखाया कि इक्विलिब्रेटिंग फोर्स डिस्ट्रीब्यूशन (जीरो इंटरैक्शन) और मैनिपुलेटिंग रेंच डिस्ट्रीब्यूशन (जीरो इंटरनल लोड) अलग-अलग हैं और उनके लिए अलग-अलग टॉर्क वेक्टर्स की आवश्यकता होती है।

5. महत्व (Significance)

भौतिक गलत धारणाओं को सुधारना: यह शोध पत्र क्षेत्र की एक मौलिक गलतफहमी को सुधारता है: पैरेलल रोबोटों में जॉइंट एफर्ट को कम करने का मतलब आवश्यक रूप से आंतरिक तनाव या इंटरैक्शन फोर्सेज को कम करना नहीं है।
बेहतर नियंत्रण और डिज़ाइन: प्रस्तावित विधियाँ मैनिपुलेटर की रेंच क्षमताओं (wrench capabilities) का अधिक सटीक अनुमान लगाने की अनुमति देती हैं। यह निम्नलिखित के लिए महत्वपूर्ण है:
- सिंगुलैरिटी अवॉयडेंस: सिंगुलर कॉन्फ़िगरेशन से बचने के लिए रेडंडेंसी का उचित उपयोग करना।
- लोड बैलेंसिंग: एक्ट्यूएटर्स के बीच भार को समान रूप से वितरित करना ताकि ओवरहीटिंग या विफलता को रोका जा सके।
- प्रिसिजन कंट्रोल: यह सुनिश्चित करना कि "दबाव" (squeezing) बल वस्तु या स्वयं रोबोट की संरचना को नुकसान न पहुँचाएँ।
भविष्य के अनुप्रयोग: स्पष्ट टॉर्क सिंथेसिस विधियाँ वास्तविक समय के नियंत्रण एल्गोरिदम और अगली पीढ़ी के रेडंडेंट पैरेलल रोबोट के डिज़ाइन के लिए एक आधार प्रदान करती हैं।

संक्षेप में, यह शोध पत्र स्थापित करता है कि पैरेलल मैनिपुलेटर्स में रेंच मैपिंग के लिए केवल जॉइंट टॉर्क्स के यूक्लिडियन नॉर्म मिनिमाइजेशन के बजाय एक मेट्रिक-वेटेड ऑप्टिमाइजेशन दृष्टिकोण की आवश्यकता होती है ताकि इंटरनल लोड्स और इंटरैक्शन फोर्सेज को सही ढंग से प्रबंधित किया जा सके।