From Qualitative to Quantitative: Geometric Degeneracy and Algebraic Conditioning in Minimal Pose Estimation
本論文は、代数的なソルバーの条件数が、デンジャー・シリンダー(Danger Cylinder)のような決定的な退化状態への幾何学的距離に反比例して発散することを証明する閉形式の関係を導出することにより、幾何学が特異性を規定する一方で、代数的なパラメータ化が数値的不安定性の速度を支配していることを示し、最小ポーズ推定における定性的解析と定量的解析の間の溝を埋めるものである。