A Disparity-Gated Vision-Language Prior for Metric Scale in Monocular Visual Odometry
本論文は、VLMが報告する距離と、追跡されたセマンティック・アンカーの単位基底三角測量を組み合わせることで、単眼視オドメトリにおける部分的なメトリックスケール回復を実現する、ディスパリティ・ゲーテッド(差分ゲート型)の視覚言語事前分布であるC3を導入し、KITTIシーケンスにおいて他の非正解(non-ground-truth)事前分布よりも優れた性能を示すとともに、信頼性のための特定の条件を明らかにしている。