On the commutation of variation and differentiation in nonholonomic Systems: A Chetaev-based approach
本論文は、変分と微分量の交換が特定の幾何学的条件を満たさない限り一般にチェタエフの原理と両立しないことを示すことで、非ホロノミック力学におけるダランベル・ラグランジュ法と積分変分法の間の緊張関係を解決し、同時に、複数の非積分拘束間の相互作用がホロノミーからの偏差を打ち消し合うことで動的な一貫性が集団的現象として現れ得ることを明らかにしている。